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5楼
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发表于 2014-12-19 19:49
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追赶方式原理:
1 当实际位置落后于目标位置时,补充一个脉冲,目标位置暂停插补
2 当实际位置和目标位置相同时,正常插补和发脉冲
追赶方式的缺陷
传动系统的各种误差累积起来,有可能使实际位置落后或超前目标位置,试验发现用追赶方式时,对实际位置超前目标位置的情况,不好处理,电机会有瞬间暂停现象,声音也不平顺
所以系统参数选择时,要确保实际位置永远落后于目标位置,方法很简单,把步进当量减小为90%,通常的机械传动不会产生10%这么大的总误差,所以这个方法是通用的。例如正确参数是每毫米100脉冲,改为每毫米90脉冲后,普通开环系统走动的距离是原来的90%,在闭环系统控制下,在第9个脉冲后,会发现超过误差,需要补充1个脉冲,1毫米正好补齐100个脉冲。对于丝杆有误差,或用齿条传动等有更大系统误差,还有回差等等情况下,系统可以自动在超过0.02毫米误差时,补充脉冲直到误差小于0.02毫米,多轴同时进行处理,只有每个轴都没有超过误差时,才继续正常的插补,保证在整个运动路线上误差都不超过某个数值,光栅细分后可以达到0.005毫米的分辨率,因为单片机性能有限,而且精度已经够用,现在没有对光栅数据做细分
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