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本帖最后由 do335maomao 于 2015-2-23 20:18 编辑
之前研究了MultiWii PID部分的代码（http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &page=1#pid15434975）
计算PID需要两方面的信息，一是传感器的信息，二是遥控接收机的信息
今天就来看看遥控接收方面的源代码，依然是2.2版本的源代码
原始的代码很长，有800多行，但是包括了PPM，SBUS，还有一些开源遥控信号
但是这次我们只看最传统的也是目前被广泛使用的PWM遥控信号，只有大概200行代码（就是一个通道要接一根线那种，对，天地飞就是）
虽然我没有看过APM的代码，但是APM与MWC用的都是AVR单片机，APM用的是mega2560，mwc也可以用在2560上，所以相信对以后学习APM也会是有帮助的
好，下面开始分析代码
volatile uint16_t rcValue[RC_CHANS] = {1502, 1502, 1502, 1502, 1502, 1502, 1502, 1502}
static uint8_t rcChannel[RC_CHANS] = {ROLLPIN, PITCHPIN, YAWPIN, THROTTLEPIN, AUX1PIN,AUX2PIN,AUX3PIN,AUX4PIN};
static uint8_t PCInt_RX_Pins[PCINT_PIN_COUNT] = {PCINT_RX_BITS};
#define FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD 985
最开始定义了一些要用到的变量，都可以顾名思义
我们知道，遥控信号是从1000 到 2000，中位是1502
第二行定义了八个通道分别是什么
第三行一会儿要用到
这个FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD的意思是，若遥控信号低于这个值，就判定失控，因为遥控信号正常的时候，最低值基本在1000左右
/***********设置接收遥控信号的引脚***********/
void configureReceiver()
{
for(uint8_t i = 0; i < PCINT_PIN_COUNT; i++)
{
PCINT_RX_PORT |= PCInt_RX_Pins;
PCINT_RX_MASK |= PCInt_RX_Pins;
}
PCICR = PCIR_PORT_BIT;
#if defined(RCAUXPIN)
PCICR |= (1 << 0) ;
#if defined(RCAUXPIN8)
PCMSK0 = (1 << 0);
#endif
#if defined(RCAUXPIN12)
PCMSK0 = (1 << 4);
#endif
#endif
}
这个函数的工作是：设置Arduino上的2,4,5,6,7号口 接收前五个通道的信号
以中断的方式读取遥控信号，初始化核心工作是要设置中断 （此处以Atmega328p为例，其他芯片类似）
for循环逐一设置引，这里PCINT_RX_PORT 即 Arduino Nano上的PORTD，即数字0-7引脚
PCInt_RX_Pins = {(1<<2),(1<<4),(1<<5),(1<<6),(1<<7)}
因此i=0时， PCINT_RX_PORT |= PCInt_RX_Pins 即为 PORTD |= 0000 0100 （设置2号引脚为高）依次类推
PCINT_RX_MASK 在此处为 PCMSK2 ，即为PORTD的 Pin Change Mask Register 2
设置这个寄存器的某一位为高，即为设置相对应的引脚的中断
因此i=0时，PCINT_RX_MASK |= PCInt_RX_Pins 即为 PCMSK2 |= 0000 0100 （设置2号引脚中断）依次类推
PCICR = PCIR_PORT_BIT;
最后，设置PCICR寄存器，此处PCIR_PORT_BIT 为 （1<<2） 即允许整个PORTD的中断
循环的后半部分为设置第六个通道，在8号口，或者，12号口上方法与前面的雷同，就不赘述了
（待更新）
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发表于 2015-2-23 20:14
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