一起玩APM- 多轴刷回3.1.15固件

停不住 · 发表于 2015-5-4 20:52

本帖最后由停不住于 2015-5-5 17:01 编辑

APM 3.2.1 多轴固件在定高时有油门脉冲问题
APM 3.2 以后的固件有了曲线航点及兴趣点ROI功能 , 也用尽了APM的内存，号称是APM系列的终极固件，团队不再投入资源更新。
终极固件当然立刻更新去，玩耍ROI是挺有用的功能值得一试。

最近发现550四轴切定高/定点时，电机出现咻咻脉冲声音，飞机也上下一抖一抖的（很快速），特别是定点有风时，飞机剧烈自稳反应，几乎翻掉。
直觉是电调行程跑掉，于是重新校正，
发现还是存在问题，就再重刷BLheli，改了些参数，油门脉冲变小了，但还是有咻咻声，以前的哗哗顺畅的马达声根本就不见了。

2周前QX250小四轴，也出现上下抖的现象，直觉那是固件问题了。。。
翻阅了国外论坛，才知道3.2.1确时有油门脉冲问题，整整19页。。。

总结如下：
1. 高KV的小多轴影响不大，低KV大多轴可能导致翻机。
2. 油门PID，卡曼滤波，减震，甚至于高级稳压等全部无效，或只能改善一点。
3. 只要刷回3.1.5立即解决问题。
19页的讨论看到头昏眼花，不过又学到不少。。
这周末飞了刷回3.1.15的JJ，又再听到哗哗的电机声，真好。。。
模友们如果刷过3.2的固件，有上述困扰，结论已经有了，赶紧行动吧！

kenhuyang · 发表于 2015-5-4 22:37

我也遇到这问题了。正愁怎么解决呢。谢谢分享

ppca · 发表于 2015-5-4 23:49

我的450 还想刷个3.2耍耍呢

生活如此多娇 · 发表于 2015-5-5 11:20

本帖最后由生活如此多娇于 2015-5-5 11:26 编辑

我认为主要还是震动的问题我的680六轴就是3.2.1的版本很稳定没有油门脉动问题
另外如果是从3.1.X直接升级到3.2.1的同学必须重置所有参数否则也会有油门脉动的问题因为3.2以后油门默认的P从0.75降到0.5了，你原来的参数对于3.2.1的来说太大了，还有其他很多默认参数和参数单位都变了，不懂重置参数的可以刷一遍车固件，再刷回3.2.1，效果一样

kenhuyang · 发表于 2015-5-5 13:07

生活如此多娇发表于 2015-5-5 11:20
我认为主要还是震动的问题我的680六轴就是3.2.1的版本很稳定没有油门脉动问题
另外如果是从3.1.X直接 ...

我重置参数，自动调参后油门脉冲很厉害。看着云台就在那里抖。

kenhuyang · 发表于 2015-5-5 13:09

看你卖了v2买pix。我也有一个v2，才飞几次就莫名其妙炸了。apm飞一年多了，很稳定。也在考虑pix。但是发现apm定高和抗风不如v2（可能参数不好），你给个建议呗。还有apm在poshold模式下怎么调整上升下降速度啊？

生活如此多娇 · 发表于 2015-5-5 14:39

kenhuyang 发表于 2015-5-5 13:07
我重置参数，自动调参后油门脉冲很厉害。看着云台就在那里抖。

你的震动值在多少范围内？

停不住 · 发表于 2015-5-5 16:59

生活如此多娇发表于 2015-5-5 11:20
我认为主要还是震动的问题我的680六轴就是3.2.1的版本很稳定没有油门脉动问题
另外如果是从3.1.X直接 ...

论坛上对于油门值很多讨论，看来也非参数不同所致；i
我也是持怀疑进入该帖，果断DG到3.1.5解决。
不是油门/高度忽上忽下哦，是快速的上下抖/弹跳的。。。
也有提出UG到3.2不会油门脉冲问题的人，结论是或许不同机架原因，
但是广泛性问题，然后都聚集在该帖；
3.1.5不会发生，3.2以后会有这个问题，DG到3.1.5就消除。

远走高飞 · 发表于 2015-5-5 17:15

非常感谢分享！

停不住 · 发表于 2015-5-5 21:26

生活如此多娇发表于 2015-5-5 14:39
你的震动值在多少范围内？

早期有测量震动值，在范围内偏临界；
因为好飞，不翻机，不讲究，觉得好飞啊，所以不太在意哦；
您提醒，下次我再记录参考。

SageST · 发表于 2015-5-5 21:40

刚刷发现了当时感觉固件问题后来PIX刷了3.2.1 结果很正常就没管

主要是 APM 那台机器一直放着积灰看到这帖子突然想起来

kenhuyang · 发表于 2015-5-5 22:13

停不住发表于 2015-5-5 17:13
APM因为信赖度/可玩性高，资源很多，所以现在都玩APM了，也在折腾PIX中。
POShold跟Naza的GPS差不多，也 ...

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1056905
我的机架，动力很足。我原来装的v2，炸鸡返厂了，零时使用，所以我直接粘上去的，没有减震。所以震动可能很大。我试过无风情况下，定高定点超赞。就是poshold模式下上升下降速度太慢。v2就很快，找了半天参数都没找到改速率的参数。对了，所以v2和pix你是推荐pix？

生活如此多娇 · 发表于 2015-5-6 08:21

本帖最后由生活如此多娇于 2015-5-6 08:41 编辑

停不住发表于 2015-5-5 21:26
早期有测量震动值，在范围内偏临界；
因为好飞，不翻机，不讲究，觉得好飞啊，所以不太在意哦；
您提醒 ...

我一开始也在临界值切定高直接不能飞，现在减震到1.5以内定高和定点模式正常了！
PS ：我做了电机和桨的动平衡，降低了飞控的安装高度（非常重要，大大降低震动），加装了席梦思，加装了一个塑料的头罩

生活如此多娇 · 发表于 2015-5-6 08:29

停不住发表于 2015-5-5 16:59
论坛上对于油门值很多讨论，看来也非参数不同所致；i
我也是持怀疑进入该帖，果断DG到3.1.5解决。
不是 ...

你说的DIYDRONES上的帖子我也看了，我也发表了我的看法，我的账号是WXFX_01 ，官方对于这个问题的看法是3.2.1在震动滤波上的代码和3.1.5一样没有区别，官方还是认为3.2.1是正常的没有BUG，不过我的机器原来震动在3的附近时，3.2.1定高确实不能用，直接飞不成，必须马上切回自稳，现在我做了电机和桨的动平衡后，震动控制在1.5以内，定高正常了，目测变化范围不会超过5CM。所以我认为还是震动的问题。

生活如此多娇 · 发表于 2015-5-6 08:35

kenhuyang 发表于 2015-5-5 22:13
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1056905
我的机架，动力很足。我原来装的v2， ...

找ATC打头的参数（3.2.1才有），里面有Z字母字样的这个是控制Z轴的速度的你可以调节试试。

生活如此多娇 · 发表于 2015-5-6 08:47

3.2.1还是值得拥有的版本，不建议轻易降到3.1.5 毕竟poshold、兴趣点、曲线航点等等很多新功能很诱人不是吗！

停不住 · 发表于 2015-5-6 09:09

kenhuyang 发表于 2015-5-5 22:13
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1056905
我的机架，动力很足。我原来装的v2， ...

Poshold 涉及到GPS定点（航点）能力，所以移动速度跟姿态（定高）比较迟稳，
定点有关的速度项在航点调参部分，
一般暴力自稳/穿越，用定高或手动模式一定会很满意，不用GPS。
V2是商业控，以稳定航拍为主吧；
要更多的乐趣，如自主航点等，可以先尝试APM。
PIX是很强大的飞控，也很复杂，正在开发的功能都还不完整，可以慢慢折腾。
底下是250的参数，主适应快速航点，所以在航点的参数都是很大。

停不住 · 发表于 2015-5-6 09:14

生活如此多娇发表于 2015-5-6 08:29
你说的DIYDRONES上的帖子我也看了，我也发表了我的看法，我的账号是WXFX_01 ，官方对于这个问题的看 ...

看来控制震动可以消除，
我没时间折腾，是直接刷回3.1.5。

停不住 · 发表于 2015-5-6 12:21

生活如此多娇发表于 2015-5-6 08:47
3.2.1还是值得拥有的版本，不建议轻易降到3.1.5 毕竟poshold、兴趣点、曲线航点等等很多新功能很诱人不是 ...

是的，兴趣点非常强，高速航点歪着飞，可以让贯澈视觉。
250是偷轻机架，P都是0.012了，抗震比较困难，要择其一。

kenhuyang · 发表于 2015-5-6 13:39

停不住发表于 2015-5-6 09:09
Poshold 涉及到GPS定点（航点）能力，所以移动速度跟姿态（定高）比较迟稳，
定点有关的速度项在航点调 ...

航点导航参数我试过，我把下降速度调到6m/s，结果pos下还是讲得不快，在返航时降得特别快，吓死我了。所以不是那个参数

一起玩APM- 多轴刷回3.1.15固件

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