PX4Flow Pix光流用普通电平声纳，只需5元的声纳

739374663 · 发表于 2015-5-23 22:52

最近在折腾pixhawk飞控，飞控折腾的差不多了，开始折腾周边设备，当然PX4Flow：光流也在折腾范围内，上个图片，自己画板子打样做的，成本少了很多。

      怎么样，是不是也很不错，黑油+沉金比较贵，个人用也没必要，除了好看点，为了降低成本，就不要这个东西了。话说，光流本身的芯片是STM32F405,但是我手里有做pixhawk剩下的芯片STM32F427（对，pixhawk飞控也是自己做的，穷学生没办法），这个芯片比较高级，反正引脚都兼容，就是重新配置下程序就好。
      做好之后兴高采烈的下载程序以后，一切正常。但是接到飞控上以后发现，不能切换到POSCTL模式，红灯报警，我用的是QGC原生固件，折腾的人少，但是我又不想用APM For PIX,感觉新硬件用老软件感觉怪怪的（完全没有贬低APM的意思，就是感觉怪怪的）。
      转了好几个群，有大神说，是没有声纳数据导致的。因为光流计算用了声纳高度数据。但是一个原生的超声，不便宜的说，300+大洋，对于我这种屌丝来说，都是巨款了。无奈开始折腾，手里有好几个5块钱的那种声纳，就是这种的：

随便从网上找了一个图片，反正有个看的就好了。
PX4Flow用的是MB1043的串口声纳，直接可以输出ASCLL格式的距离数据，相当高大上。通过分析程序是在串口中断里进行读取的，但是5块钱那种声纳是电平模式，比较傻。不能用串口，后来查找数据手册，发现定时器的捕获模式就是专门为电平声纳准备的。确定了方案，代码撸起来。
通过两天的奋战，终于搞定了这个问题，现在附上程序和声纳运行截图：

这个就是声纳数据。
这是程序：http://pan.baidu.com/s/1kTgRwWJ，只能上百度网盘，醉了醉了
这是电路连接图：

Mrsail · 发表于 2015-5-23 22:56

楼主测试精度怎么样了嘛？能公开下pcb嘛

38293312 · 发表于 2015-5-23 23:00

哈哈哈，现在搞定用便宜的声纳，那几百元的声纳可能卖不掉了的哦。

xooxio · 发表于 2015-5-23 23:01

楼主简直太吊了

caosix2 · 发表于 2015-5-23 23:20

9494，，定时器捕捉廉价声纳的时间宽度。

然后转换为电压输出，，或者串口编码输出。。

5元 + 20元 (STM32F103 RCT6 ) 确实不需要 300元。

snowbun · 发表于 2015-5-23 23:22

期待出成品，预订两个，手上有几个PIX的路过

AIbluecapf · 发表于 2015-5-23 23:36

顶一个技术贴

snjzb · 发表于 2015-5-23 23:47

我来顶一个。。。

龙腾四海1113 · 发表于 2015-5-24 00:25

预定

重庆小周 · 发表于 2015-5-24 01:33

顶一个技术牛人！

lx88lx88 · 发表于 2015-5-24 05:40

顶技术猿！

600105 · 发表于 2015-5-24 05:57

高手在民间

ansonl · 发表于 2015-5-24 09:45

這個要頂.非營業的玩具就是要省

thomas0769 · 发表于 2015-5-24 09:50

楼主能把光流和超声做在一块板上就方便多了

chinakuobu · 发表于 2015-5-24 10:27

这个要支持的！

huangban89 · 发表于 2015-5-24 11:35

同14楼的做一起方便很多

wanghj1965 · 发表于 2015-5-24 11:43

bhgyw · 发表于 2015-5-24 12:10

Lz真的很赞啊

superfight · 发表于 2015-5-24 15:10

我用的是QGC原生固件，折腾的人少，但是我又不想用APM For PIX,感觉新硬件用老软件感觉怪怪的（完全没有贬低APM的意思，就是感觉怪怪的）。

楼主这里感觉不对,ardupilot是一个多平台的飞控,并没有APM for PIX这个说法,只有ardupilot for APM和ardupilot for PIX,目前最新的ardupilot 3.3已经不支持APM了,以PIX为主力进行开发
而ardupilot最新的卡尔曼姿态融合和px4原生固件(苏黎世理工)的卡尔曼姿态融合有一定的相似性,在我看来两者的软件性能不会相差太远

739374663 · 发表于 2015-5-24 17:31

superfight 发表于 2015-5-24 15:10
我用的是QGC原生固件，折腾的人少，但是我又不想用APM For PIX,感觉新硬件用老软件感觉怪怪的（完全没有贬 ...

哈哈，，说了他们基本没有差别，，我看过代码，，，都基本一样，，就是感觉，，感觉怪怪的，，不想用，，，没别的意思。。

PX4Flow Pix光流用普通电平声纳，只需5元的声纳

评分

主题

【站内推荐】 /1