第三步 稳定翻滚与俯仰角度 参数 MC_RATE_P, MC_RATE_P 把飞行器拿在手中,中油门上下,到刚好平衡重力。向俯仰或翻滚方向上稍做倾斜,观察反应。飞行器应该缓慢回到水平。如果出现抖动,减小P。如果反应正确但非常慢,调大P直到开始出现抖动。最佳的反应应该是超调10%--20%后得到良好的响应。 在QGoundControl可以锁定pitch与roll。姿态角度超调不要超过10%--20%. 第四步 稳定航向速率 P增益调节 参数:MC_YAWRATE_P 设置很小的MC_YAWRATE_P,比如0.1。 把飞行器拿在手中,中油门上下,到刚好平衡重力。转动飞行器方向轴,观察反应。 电机声音应该发生改变,飞行器应该阻碍方向变化。但是这个响应应该弱于俯仰与横滚方向,这是正常现象。如果飞行器出现抖动,减小 MC_YAWRATE_P。如果响应非常剧烈甚至在小幅转动(full throttle spinning vs idle spinning propellers不懂这句什么意思),减小 P。典型值大概为0.2--0.3。(四轴因为其结构,导致航向上的不灵敏, yaw-p要小于pitch与roll) 在航向的速率控制中,如果响应非常强烈或出现震荡,会影响俯仰和横滚方向的响应。统筹调节pitch,roll,yaw达到平衡。 第五步 稳定航向角 把飞行器拿在手中,中油门上下,到刚好平衡重力。转动飞行器方向轴,观察反应。飞行器应该缓慢的回到初始方向。如果飞行器出现抖动,减小P。当响应正确但速度慢,增加P直到反应达到稳定,但不要出现震荡。典型值大概为2--3。 在QGoundControl观察ATTITUDE.yaw。超调不应该超过2%--5%.小于pitch与 Roll。(个人认为,航向上不用太较真啦,不影响另外两个就好) 前馈补偿调节 参数 MC_YAW_FF 这个参数不太重要,并且可以在飞行过程中调节。但是不理想的参数会使响应变慢或过快。应该调节 MC_YAW_FF使飞行器得到良好的响应过程。其有效范围0--1,典型值大概为0.8--0.9。(有时为了航拍效果考虑,可以再改小MC_YAW_FF,以便得到平滑的响应过程)在QGoundControl观察ATTITUDE.yaw。超调不应该超过2%--5%.小于pitch与 Roll。
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