关于 apm f450 电调的输出参数

wmmqetest2015

F450， 2212 电机 ， apm 2.8

1.最近发现马达好像不是很够动力 ，起飞会发生倾斜 ， 想通过  misson planner 来 log 一下 飞控对 电调输出的参数是否有异常 以此 判定 马达问题 ，是否 哪位大神有方法？
究竟 监控哪个参数比较合适？
2.第二个问题 最近发现 手机端的 droidplanner  连上飞机后  发现 9颗星 dhop 值还是大于2  ，换了 3个gps 仍然如此， 会是什么原因 ？

oldfg

同问。