毒物来袭，，，FOC正弦波电调震撼来袭（已补V2版本测试视频）

739374663 · 发表于 2016-7-10 01:09

本帖最后由 739374663 于 2016-7-14 15:18 编辑

    补上V2版本的测试视频，完美解决高速时堵转问题，视频里也可以看出，这次转速比上次的高了。       FOC V2之高速性能测试

   FOC V2之低速性能测试

   顺便补几张图片，还有你们要的论文也一块传了吧。

百度云附件：smidl-reduced-order square-root ekf for sensorless control of pmsm drives.pdf
一直在折腾多轴这一块，，从飞控一直折腾到电调，上次整了那个光流传感器，发现好多人在关注，，因为工作比较忙所以QQ等不经常回复，请勿怪。最近一直在搞电调这一块，最初是折腾ESC32，然后发现它用起来巨麻烦，不仅要校准电调参数，还得根据测得的力效通过公式来拟合曲线写到电调里面，，本坛也有人在玩，，不过貌似他们现在也不玩了。。其实后面曲线拟合还没啥，主要就是前面电调参数校准，是电机带桨的情况下校准的，，我就校准了一次，异常危险，稍有不慎就会挂彩，，所以后来果断抛弃这货，折腾也犯不着把命搭上。
可是折腾还是得继续啊，ESC32不好用，就得找更好用的电调呀，找了一圈后听到了一个词——FOC（磁场定向控制）。这在航模界可是个新东西，为啥要说航模界呢，，因为这个东西在工控界早就玩烂了。。。但是找了N久才发现，商用FOC电调只有大疆一家，即E800系列的620S智能电调。精灵2/3/4上面也是FOC电调，听听精灵的声音就知道了，FOC最大的优点就是安静，非常安静，而且震动也非常小，不像方波驱动有非常大的震动。然后深入了解后才发现，大疆的620S电调只支持它自带的E800电机。。这就打破了我买几个620S来玩的想法，因为我的机器只有F450，，E800对我来说太大了。。
后来查阅资料得知，FOC在进行位置计算的时候是需要电机的精确参数的，其中包括了电机线圈的电阻Rs和电感Ls，不同电机的这两个参数是不同的，，所以电机没法通用。那么有没有一种方法可以检测电机参数的呢？答案肯定是有的，放狗搜了好久找到一篇论文，里面有个方法可以用来检测电机参数，按捺不住地我立马操起C&Altium Designer开工。。。。。。。
先放个Altium Designer的3D效果图。。
正面&反面，

这个是之前画的一个测试版，有硬件BUG，，高速的时候容易堵转保护，所以有了下面的V2版本。。

这个版本刚刚打样回来并且贴片完成，还没有来得及测试，，所以本次测试视频还是以前的老版本的，，见谅，等新版测试以后放新版测试视频。
下面是板子实物图。。。
V1版

V2版

下面是我搞这个电调的时候所用的的开发板，，，哈哈，，顺便放个图。。

下面最最重要的东西来了，，，V1版的测试视频，，随便感受下，，上电电机参数自动检测，完美适配任何电机，然后开始运行。。。FOC启动之电机参数自动检测

FOC之低速运行性能

FOC之高速运行性能

CTR · 发表于 2016-7-10 01:32

这电调好大啊！

theetboy · 发表于 2016-7-10 01:54

怪不得大疆那个电调卖这么贵，原来是这样啊……

muxue119 · 发表于 2016-7-10 02:30

好东西，楼主开源呗

云淡风轻的云 · 发表于 2016-7-10 03:56

MARK

tcjsjxx · 发表于 2016-7-10 06:40

不错啊。

lijikun · 发表于 2016-7-10 08:55

噪音是小

z0412 · 发表于 2016-7-10 09:28

声音够小

jst124 · 发表于 2016-7-10 09:35

楼主放毒了，大哥学foc用了多长时间啊

逍遥一回 · 发表于 2016-7-10 10:14

太棒了，楼主很牛啊

jonee · 发表于 2016-7-10 10:33

佩服楼主的专研精神

739374663 · 发表于 2016-7-10 11:28

jst124 发表于 2016-7-10 09:35
楼主放毒了，大哥学foc用了多长时间啊

断断续续学了将近一年多，，其实如果用STM32/TI的库玩起来特别快，也简单，人家把主要算法都封装好了，不过这种的用起来根别扭，不喜欢，所以自己看各种论文和各种放狗实现了一个比较简单的FOC方法。

739374663 · 发表于 2016-7-10 11:30

CTR 发表于 2016-7-10 01:32
这电调好大啊！

那个大的本来就是实验版本。。画的大了点，4*6cm大小，下面这个v2版本就小多了，2*4cm，基本和主流电调相同。

鹏鹏同学 · 发表于 2016-7-10 11:39

纠正一下楼主错误，精灵2和精灵3S都是普通电调，其中精灵3S是F330主控。只有精灵3A 3P 精灵4，悟等飞机是有这个TI得FOC芯片

炸香机 · 发表于 2016-7-10 11:44

楼主大疆的E310动力也是FOC电调的

739374663 · 发表于 2016-7-10 13:24

鹏鹏同学发表于 2016-7-10 11:39
纠正一下楼主错误，精灵2和精灵3S都是普通电调，其中精灵3S是F330主控。只有精灵3A 3P 精灵4，悟等飞机是 ...

嗯嗯，，我对大疆的东西不是很熟悉，，我是从网上查到的拆机主板，上面写精灵2。。。其实我也不知道，，我只知道零售620s是FOC。。。

739374663 · 发表于 2016-7-10 13:25

炸香机发表于 2016-7-10 11:44
楼主大疆的E310动力也是FOC电调的

哈哈，我不知道撒，我从淘宝上就看到E800是。，，然后太大。。用不了。后来就成自己做了。。。。

炸香机 · 发表于 2016-7-10 18:20

鹏鹏同学发表于 2016-7-10 11:39
纠正一下楼主错误，精灵2和精灵3S都是普通电调，其中精灵3S是F330主控。只有精灵3A 3P 精灵4，悟等飞机是 ...

我再纠正一下精灵3A 3P早期是正弦电调后期是普通电调从电机外形上可以分辨出来电机转子和精灵2差不多的是早期的电机转子上盖是五角星的是后期的

鹏鹏同学 · 发表于 2016-7-10 19:07

炸香机发表于 2016-7-10 18:20
我再纠正一下精灵3A 3P早期是正弦电调后期是普通电调从电机外形上可以分辨出来电机转子和精灵2差不 ...

我买的是后期降价后的精灵3A，电机确实变了，但是主板没有变，那颗TI的电机驱动芯片依然存在。

深圳宏瑞腾 · 发表于 2016-7-11 09:38

厉害

毒物来袭，，，FOC正弦波电调震撼来袭（已补V2版本测试视频）

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