可编程运动控制器使用说明
联系人:陈生 电话:13924283451 c-w-h@tom.com
可编程运动控制器由一块主板，中文液精显示器，键盘，外接存储器组成。可控制四路步进电机或伺服电机运动(最高插补频率18khz)。
键盘使用：
Enter 确认键 Del 清除／小数点 ０－９数字键 →←↑↓ 光标移动键／电机正反转选择 Pgup/pgdn 电机频率选择 ＊ － 手动时电机正反转控制
程序容量和程序选择：
控制器可存储5个工作程序，每个工作程序可编写254行。每次上电后控制器会要求用户选择工作程序，当装入程序后，只要不断电控制器即使按了复位都不会再次要求用户重新选择工作程序。
工作模式选择：
当程序载入后用户可用键盘选择 “编辑” “运行” “手动” 三种模式。选定后按确认键（Enter)确认。
编辑程序
进入编辑模式后，用户可选择 “编辑” “删除” “通信” “退出”选定后按确认键（Enter)确认。
编辑：进入后控制器显示当前行号 “００１”此时可按 "del" 键清除当前行号然后输入别的行号，并按确认键（Enter)确认。如果当前行为空的，控制器会询问是否在当前行输入程序。如果当前行已有程序则显示当前行程序。此时用户可对该行程序进行修改或删除。在输入指令代码后，用户只需根据显示提示输入即可。
删除：删除当前已装入的工作程序，但不会对外部存储器进行删除。
通信：此功能用于从外部存储器载入工作程序，或保存用户的工作程序。(当程序改动过后应在断电前将程序保存到外部存储器中）。
退出：退出编辑
运行程序
选择了运行模式后，控制器就会运行当前的工作程序，程序是按照行号由小到大顺序执行，执行到254行后自动返回第一行重新开始。要停止运行只能按复位键停止。
手动：可对各个电机进行单独手动移位。
指令代码：指令码用数字形式输入。
开关类：开关类指令可以输出或关闭信号，用于控制继电器控制及一些电平信号的控制。开启信号输出(空载12v，负载后压降为5v） 关闭信号输出(0v)
27 开启输出1 28 关闭输出1 复用X Z A CCW+
29 开启输出2 30 关闭输出2 复用X CW+
31 开启输出3 32 关闭输出3 复用Y CW+
33 开启输出4 34 关闭输出4 复用Z CW+
35 开启输出5 36 关闭输出5 复用A CW+
7 开启输出6 8 关闭输出6 复用Y CCW+
9 开启输出7 10 关闭输出7
22 开启输出8 23 关闭输出8
电机控制指令
1。 X电机单独运动
2。 Y电机单独运动
3。 Z电机单独运动
4。 A电机单独运动
13。X，Y，Z，A电机按顺序依次返回机器原点
14。X电机返回机器原点
15。Y电机返回机器原点
16。Z电机返回机器原点
17。A电机返回机器原点
26。搜索命令
37。直线两联动
41。圆弧运动
电机控制指令以脉冲（步数）为单位最大脉冲数99999999，起始点默认为0， 终点为输入的脉冲数。运动方向，速度可由用户指定。 用户可预先测量机器1个脉冲移动距离（mm）,然后用实际移动距离（MM）除以1个脉冲移动距离(MM)=所需脉冲数
控制器默认往原点方向运动为反转，离开原点为正转。用户可通过调整步进电机线的排列来适应控制器的要求。
控制器要求电机驱动器必须设定为单脉冲方式。
原点信号传感器必须使用npn型的非接触式传感器，如光电，霍尔，金属感应等。原点挡板做成1-5mm宽度即可。传感器安装位置与机器的终端位应有5mm-10mm以上距离。（回位速度越快，电机减速到停止的距离会加长）返回原点时，当挡板第一次经过传感器，控制器指令电机减速，当挡板完全离开传感器后，控制器指令电机正转向传感器靠近，在信号有效时停止。
控制指令1，2，3，4，13，14，15，16，17：这些指令都是用于单个电机控制，用户只需按照控制器提示进行输入即可。
搜索指令26：此指令可控制电机在指定的脉冲范围内检测信号。当在运行过程中找到信号后，控制器就会停止查找执行下一行。如果在指定的脉冲数完成后仍然未找到信号，控制器将无限期等待，直到用户按复位重新启动为止。检测端口复用四个电机的原点检测开关。
搜索指令必须使用两个指令行，如
行号 指令
1 26 第一行声明
2 1 指定运行电机（1至4指令码）
直线两联动37：此指令可控制两个电机同时移动，可以有XY,YZ,YA三种组合。各轴的起始点默认为0， 终点为各自移动输入的脉冲数。运动方向，速度可由用户指定。执行完毕自动取消该功能。
运行速度以第一个电机指令为准。两轴同时运动可作出不同角度的斜线。
直线两联动必须使用三个指令行，如
行号 指令
1 37 第一行声明
2 1 第一个电机（1至4指令码）
3 2 第二个电机（1至4指令码）
圆弧运动41：此指令可控制两个电机画出1/4圆弧，可以有XY,YZ,YA三种组合。此指令以直角坐标形式输入，圆心坐标为0。使用五个指令行。执行完毕自动取消该功能。
行号 指令
1 41 第一行声明
2 1 第一个电机（1至4指令码）
3 2 第二个电机（1至4指令码）
4 1 第一个电机
5 2 第二个电机
排列顺序先横（x）后竖(y)，否则画出图形会反转。
第 2，3 行程序为圆弧起始坐标(当前机械所在位置），第 4，5 行程序为圆弧终点坐标。
速度由第一个起点行（2）指定。运动方向由两个起点行分别指定（2，3）。终点行方向及速度不用理会。
圆弧以圆心为起点，两轴的半径为终点构成自己的坐标系，与机器的坐标系无关。请参考以下两图。
图一：由左到右
图二： 由右到左
假设圆弧半径由圆点0到半径终点为500个脉冲，x,y 联动, 由左到右画圆。
起始坐标 X , Y 终点坐标 X , Y
+500， +0 0 ，500
+0 ，-500 500，0
-500， -0 0 ，500
-0 ，+500 500，0
行号 指令 步数 运动方向 速度
1 41 第一行声明
2 1 500 + 10000 X起点坐标
3 2 0 + 10000 Y起点坐标
4 1 0 + 10000 X终点坐标
5 2 500 + 10000 Y终点坐标
6 41
7 1 0 + 10000
8 2 500 - 10000
9 1 500 + 10000
10 2 0 + 10000
11 41
12 1 500 - 10000
13 2 0 - 10000
14 1 0 + 10000
15 2 500 + 10000
16 41
17 1 0 - 10000
18 2 500 + 10000
19 1 500 + 10000
20 2 0 + 10000
如果所画圆弧是1/4圆弧的某一部分只要输入起点与终点在直角坐标内的坐标数即可。
起始坐标 X , Y 终点坐标 X , Y
100 400 400，250
行号 指令 步数 运动方向 速度
1 41 第一行声明
2 1 100 - 10000 X起点坐标
3 2 400 - 10000 Y起点坐标
4 1 400 - 10000 X终点坐标
5 2 250 - 10000 Y终点坐标
定时指令5：
定时最小0.001秒最大999秒
程序流向指令
6 。 循环
11。 等待输入1信号
12。 等待输入2信号
18。 立即转移到指定行号
19。 输入1信号有效立即转移到指定行号
20。 输入2信号有效立即转移到指定行号
21。 调用子程序
24。 等待启动
循环指令6： 该指令可控制程序进行计数式循环。该指令需指定起点行号和终点行号。
行号 指令
2 6 3 ，4 100 指定循环体在第3到第4行，并从第3起到第4行执行100次
3 1 800 + 10000
4 1 800 - 10000
5 2
6 3
循环体必须紧跟在循环指令下面。当计数完毕后继续往下运行程序。
等待输入1，2信号11，12：该指令可使控制器等待外部信号，直到信号有效才继续往下执行程序。（外来信号必须在下一次检测前自动撤消）
立即转移到指定行号18：该指令可使程序跳转到指定行号执行。但如果在循环体内则不能跳出循环体的范围。
行号 指令
2 1
3 2
4 3
5 18 ，2 指令马上转移到第2行执行
输入1，2信号有效立即转移到指定行号19，20：该指令可用来判断外部信号状况，根据信号调整程序的顺序。表达为如果当前信号有效则转移到某个指定行号执行，无效则按原来顺序执行。
行号 指令
2 1
3 2
4 3
5 19 ，2 如果检测有效指令马上转移到第2行执行否则继续执行6行
6 1
7 2
调用子程序21：当程序中多次出现一些功能相同的程序段时，可以将这些相同的程序归一，写在较后的行号上，当需要时可使用21指令调用。该指令需要指定子程序的起点行和终点行
行号 指令
2 21 100 ，101 指定子程序位置在100到101行并立即调用
3 1
4 21 100 ，101 再次调用100到101行
。
。
99 18 2 主程序到此结束跳转回第二行
100 1 800 + 10000
101 1 800 - 10000
当子程序执行完毕后继续按原来的顺序往下执行。在子程序与主程序结尾之间必须有一转移命令分隔，避免主程序继续执行下去。如99行一样。
等待启动24：该指令命令控制器等待启动信号。
控制器连接图
CCW+ 方向 CW+ 脉冲 CCW- 和 CW- 接直流电源地
输出端为正电压输出，输入端为负输 |
/1 
发表于 2006-7-16 17:11
收藏
楼主