本帖最后由 xttyyy 于 2017-5-16 23:36 编辑
年初的时候针对Apm的固定翼和四旋翼固件进行修改，通过5,6两个通道控制9种飞行模式，同时针对固定翼版本增加了简化的Takeoff模式，详见http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1181187
版本发布后，得到了各位朋友们的关注和支持，有很多飞友联系我希望可以提供Pixhawk版本，我也承诺尽快提供，可惜因为各种事由耽误了这件工作，在这里对大家说一声抱歉。最近几天，终于抽出时间，重新整理了固件版本，提供给大家。
新版本特点和变动如下：
1.针对Apm和Pixhawk固件都提供了四旋翼(Copter)和 固定翼(Plane)的固件。
2.在最新的MissionPlanner1.3.39版本基础上进行修改，使其支持9模式和起飞模式设置。
3.改进了MinimOsd固件，使其支持固定翼TakeOff模式。
4.针对MinimOsd，修改了一些bug，删除了大量无用功能和代码，不太容易卡住了。
2.现在都可以完美的支持9种飞行模式了。
3.控制通道不再可以通过mode_channel参数设定，而是固定的5 和6通道。
4.对于多旋翼，因为内部机制，仅支持对1至6通道设定简单和超级简单模式。
5.针对固定翼，不再通过lim_pitch_max参数设定起飞模式仰角，新加了一个参数TAKEOFFMODEPITCH来设定起飞模式仰角。
6.MissionPlanner增加了对繁体中文的支持（感謝幾位台灣模友的幫助）。
7.修正了MissionPlanner模式设置界面的一些说明，看起来更清楚明了。
新版本下载地址：
百度云：http://pan.baidu.com/s/1qYJgeWs
其中包括：
最新修改版MissionPlanner-1.3.39-9flightmode
修正精简支持Takeoff的MinimOsd固件MinimOsd
Apm的四旋翼固件APM-ArduCopter3-2-1.hex
Apm的固定翼固件APM-ArduPlane3-2-1.hex
Pixhawk的四旋翼固件PIXHAWK-ArduCopter3-3-3.px4
Pixhawk的固定翼固件PIXHAWK-ArduPlane-3-5-3.px4
新版本使用方式请参见http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1181187。使用方式上仅有的两个变化是新版本固定采用5,6通道控制飞行模式，新版本通过TAKEOFFMODEPITCH设置固定翼起飞仰角。
因为多旋翼对应的固件太多了，如果有朋友需要三轴，六轴，八轴，四轴八桨等固件，可以单独联系我。我的qq号158770425
最后重申，开源项目本身没经过严格测试，我对上述固件的修改仅出于爱好，不对其安全性负责，请注意飞行安全。
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发表于 2016-9-2 18:37
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