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是否有人用 Pixhawk 玩过VTOL?

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楼主
发表于 2016-9-6 12:05 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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尝试搞一个四轴叠加固定翼的垂直起降VTOL。地面站是qgroundcontrol, 飞控是Pixhawk, VTOL用的 Standard VTOL airframe, 完全按照官网说明设置,多轴模式起降正常,但是切换固定翼模式总是不成功。就是说无法切换到固定翼模式。按照官网说明,在遥控器上定义了一个多轴/固定翼模式切换开关连接到Aux1,对着空速管吹气模拟空速,但是切了开关后固定翼模式的舵机和推进马达都没反应。 初步怀疑是多轴/固定翼模式切换开关没设对,但是在qgroundcontrol里没找到检验这个开关效果的地方。不知是否有人玩过这个?求指导,拜谢!!





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沙发
发表于 2016-9-6 13:00 | 只看该作者
不懂帮顶
3
发表于 2016-9-6 14:40 | 只看该作者
PIX现在还是用APM固件吗?很久不玩那了呢,有自带的VTOL模式?
4
发表于 2016-9-6 16:14 | 只看该作者
是不是GPS没有锁定导致的,产生安全保护
5
 楼主| 发表于 2016-9-6 16:46 | 只看该作者
mountain230 发表于 2016-9-6 14:40
PIX现在还是用APM固件吗?很久不玩那了呢,有自带的VTOL模式?

用QGroundcontrol,有PIX4原生固件, 自带3种VTOL模式. 但看似还是不容易搞定
6
 楼主| 发表于 2016-9-6 16:48 | 只看该作者
HJHZJY 发表于 2016-9-6 16:14
是不是GPS没有锁定导致的,产生安全保护

可以解锁并以四轴模式起飞的,但是没法切换到固定翼模式(舵机和水平推力马达没反应)
7
发表于 2016-9-6 17:00 | 只看该作者
接线是否正确
来自安卓客户端来自安卓客户端
8
 楼主| 发表于 2016-9-6 17:49 | 只看该作者

多轴部分用的是飞控上Main Out的输出,运作正常。
固定翼部分舵机和马达用的是飞控上AUX OUT的输出,假如有个别接法不对,不致于全都没信号输出.

故我怀疑有可能是多轴/固定翼的模式切换开关接的不对,但是不知如何破解。按照说明,我定义了一个遥控器上的开关(Gear)控制遥控接收机上AUX 1的输出,然后这个输出线路和别的遥控信号线一起汇总到飞控的RCIN端口。

按理说我应该在Qgroundcontrol里看到并测试这个Gear开关切换多轴/固定翼的模式的作用效果,正如其他所有的通道和开关都可以在Qgroundcontrol里看到反应一样。 然而,这个多轴/固定翼的模式切换动作在Qgroundcontrol里就是找不到……

9
发表于 2016-9-6 22:24 | 只看该作者
我可以解决这个问题
来自苹果客户端来自苹果客户端
10
发表于 2016-9-7 12:44 | 只看该作者
richardglc 发表于 2016-9-6 17:49
多轴部分用的是飞控上Main Out的输出,运作正常。
固定翼部分舵机和马达用的是飞控上AUX OUT的输出,假如 ...

AUX通道需要配置RC 功能,你用示波器看有么有输出啊

11
 楼主| 发表于 2016-9-7 13:50 | 只看该作者
gzh_mcu 发表于 2016-9-6 22:24
我可以解决这个问题

非常感谢! 恳请指点迷津!

12
 楼主| 发表于 2016-9-7 13:54 | 只看该作者
HJHZJY 发表于 2016-9-7 12:44
AUX通道需要配置RC 功能,你用示波器看有么有输出啊

手头没有示波器,接上舵机试过. 遥控接收机的AUX1输出有信号, 接到Pixhawk后,在QGC的Radio Setup里也可以监测到这个通道的信号,但就是切换固定翼模式不起作用
13
发表于 2016-9-8 07:52 | 只看该作者
话不多少,自己试验,遥控校准有问题
来自苹果客户端来自苹果客户端
14
发表于 2016-9-8 20:10 | 只看该作者
我飞过复合四旋翼,pixhawk这个是没问题的,已经非常成熟了,你的那个切换四旋翼和固定翼模式的开关应该没设置对,是在校准遥控器时,有一个Aux1,对应设置上一个两端开关或者三段开关就可以了
15
发表于 2016-9-9 11:51 | 只看该作者
VTOL我成功试飞了。
校准正常的话,Aux1开关在地面就起作用。
16
发表于 2016-9-9 19:26 | 只看该作者
想玩VTOL,比较靠谱的还是KK2.15飞控。
17
 楼主| 发表于 2016-9-12 11:50 | 只看该作者
谢谢楼上各位,我再试试校准看
18
发表于 2016-9-12 22:00 | 只看该作者
richardglc 发表于 2016-9-12 11:50
谢谢楼上各位,我再试试校准看

楼主成功了吗,都怎么调的,分享出来行吗?
19
发表于 2016-9-13 12:56 | 只看该作者
richardglc 发表于 2016-9-7 13:50
非常感谢! 恳请指点迷津!

已经告诉你了,校准遥控器过程错误
来自苹果客户端来自苹果客户端
20
发表于 2016-9-19 15:27 | 只看该作者

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