来自一个新手的小问题感谢各位大神的解答，在此我想以对话内容发表一份关于如何解决潜艇前进摇问题的帖子，希望这份讨论内容有助于和我同样抱有疑问的菜鸟
希望得到各有经验人士的补充与批评指示
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【Kilo】@赤诚~没有0:21:00 弱弱问哥们一个问题，潜水艇用高kv 电机是不是开机时潜水艇摇摆得轻一点？
【管理员】阳光男孩i 11:36:46 个人感觉负载相同，电调输出功率相同，启动瞬间应该是差不多的
【管理员】阳光男孩i 11:37:54 KV值是空载测算出来了，有了负载之后转速也会下降
【管理员】阳光男孩i11:39:09 总而言之，油门轻轻推
【管理员】阳光男孩i(11:40:31 @超改水雷 这么理解对不对啊
【Typhoo】@Z&&J~09411:44:19 我觉得主要是从静止突然转起来导致的反向扭矩，
【Typhoo】@Z&&J~094 11:45:17
应该是难以解决的，除非电调能让电机启动时转速从几十转开始
【Kilo】@赤诚~没有() 12:00:11
那，如果电机和轴是正交，连接处用梯形齿轮，是不是就可以解决这个反扭矩？
【Typhoo】@Z&&J~094 12:13:26
这个是和水的反作用力，跟传动结构没关系。（说的不对的地方请批评指正）
【管理员】阳光男孩i 12:17:10
启动负载应该有包含螺旋桨在内的传动阻力，那么传动系统越复杂，阻力应该越大的
【Typhoo】@Z&&J~094 12:17:48
阳光大佬，他要解决给油摆动问题
【管理员】阳光男孩i12:21:42
朱哥，就是因为负载的原因产生了扭矩，电机要转起来就要克服这个扭矩，所以要给潜艇一个反扭矩，这样才导致了潜艇的摆动
【Typhoo】@Z&&J~094 12:56:48
我觉得还是水给的反作用力导致它剧烈摆动，艇内部的阻力不会导致它大幅摆动。可以试试，潜艇摆桌子上推油门杆试试摆动大不大
【VII/C】@文森.哈特~唧筒 13:31:06
肯定大，电机的反扭
【Kilo】@赤诚~没有 13:31:41
我百度到了个扭矩计算扭转力矩 M=Jβ，当圆柱状负载绕其轴线转动时，转动惯量 J=mr^2/2 式中：m圆柱体质量，r圆柱体半径。那么我加大潜水艇直径，和潜水艇质量，减少电机角速度，也就是减少kv，那么是不是就可以减弱影响了？这样子理解对不对？
【管理员】阳光男孩i 13:34:31
@@赤诚~没有 对，潜艇肯定是越大越稳
【VII/C】船舶与机械工程胖
重心压越低越稳
【VII/C】@文森.哈特~唧筒 13:35:40
应该是质量越大越稳
【VII/C】船舶与机械工程胖
。。。。。不是啊
【管理员】阳光男孩i 13:36:05
排水量越大越稳，都别争了
【管理员】阳光男孩i 13:36:17
打一架
【Kilo】@赤诚~没有 13:40:53
明白了，谢谢各位大佬们
【U212】超改水雷 16:36:42
大家基本都讨论到了
@@赤诚~没有 你查的那个也对 不过是减小电机的角加速度 不是角速度
【群主大大】有事找管理 16:38:04
啥时候做的模型靠浪时速340KM每时 就出山了
【U212】超改水雷 16:39:32
确切的讲应该是：电机扭矩-螺旋桨水阻扭矩=整个传动轴和螺旋桨的转动惯量x角加速度
对潜艇造成抖动的是跟电机扭矩等大反向的反扭矩
具体艇身晃动多剧烈看反扭对艇身造成的角加速度，方程：反扭矩-艇身水阻=艇身转动惯量x艇身角加速度
【Seawol】LJZ-哲 16:43:55
我觉得是这样的，反作用力应该是一直都有的，刚启动的时候潜艇没有前进的速度，所以会明显偏转，启动之后有速度了，由于受一些流体力能克服一些反扭力吧，就像飞机也是这样的。（个人想法。。可能不对）
【管理员】阳光男孩 16:44:06
这个角加速度也和电调的算法有关系
【U212】超改水雷 16:44:43
跟前不前进没有关系
只跟角加速度有关
两个方程共同决定艇身角加速度也就是直观上的晃动程度
【管理员】阳光男孩 16:46:29
启动之后电机转速恒定了，角加速度不存在了
【U212】超改水雷 16:47:16
要降低晃动 修改方程中对应的状态参量即可
比如做大艇身水阻扭矩 增大艇身转动惯量 降低螺旋桨水阻扭矩 降低轴系转动惯量 以及降低电机角加速度
【管理员】阳光男孩 16:50:55
所以如果是降低电机角加速度，是低KV值更合适？
【U212】超改水雷 16:51:06
真正的方程中两个水阻不是衡量而跟达到的转速有关系 要细究需要列关于时间的微分方程
光降KV有什么用 转子转动惯量如果比高KV的大不就白降了
且KV对应的是角速度 跟角加速度无关
【管理员】阳光男孩 16:53:50
角加速度和推油门的速度是有关系的啊
【U212】超改水雷 16:53:54
具体降kv有没有用要看具体电机参数和配套的电调
【管理员】阳光男孩16:54:30
如果推油门的速度相同，应该是低kv角加速度要小
但是转子确实是个问题
【U212】超改水雷16:57:08
又错了 电调的速度控制是根据电机的反馈来的 角加速度不由电调决定
除非做电流闭环
而一般用的模型电调都没有电流闭环
【管理员】阳光男孩 16:57:54
电机所反馈的是
【U212】超改水雷 16:58:44
感兴趣自己Google论文吧 电调远比你想象的复杂
【管理员】@伯光~基度 16:59:35
车模一般用带感的电机哈？电调和飞机、船用的无感无刷有区别
【U212】超改水雷 17:00:16
嗯 带感的是编码器
做的是速度闭环
但是行业内了解的话几乎
没有做电流闭环的
说了这么多只是不希望出现凭感觉臆断，对于玩潜艇而言，买个带缓启动的电调，把艇身做大是王道 体积即正义
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发表于 2017-6-9 21:45
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