|
Ardupilot组织8月5日正式发布了稳定版固定翼固件Arduplane3.8。相对于3.7.1版本，具有如下变化： l 添加了对EKF3的支持（默认关闭）。（编者注，现在通过三组EKF来进一步增加各类传感器测量值的准确性和抗干扰性） l 启用了全新的输出通道设置架构（编者注，对飞控的使用影响巨大，请认真看下文总结） l 增加对MS5525空速传感器的支持。 l 增加对更多种类倾转旋翼垂直起降飞机的支持。 l 增加对尾座式固定翼（包括矢量尾推）的支持。 l 增加对双 发动机固定翼的支持，通过转速差辅助转向。（编者注，对云团等双发飞机是大福利） l 采用全新的三角翼、V尾、襟副翼、扰流板（蝴蝶刹）等设置方式。（编者注，非常重要，参加下文总结） l 支持深度失速着陆。 l 支持双gps混合 l 完成了新的基于DMA的告诉IMU采样 l 支持Drotek生产的px4pro飞控板 l 添加了一些新的罗盘、IMU和GPS驱动 l new Manul_rcmask system for fine-grained MANUAL flight setup l 加锁后可以循环写log文件 l 添加大量对于垂直起降飞机的改动 l Q_GUIDED_MODE参数设置为1，可以采用固定翼的定点悬停模式（环绕） l 在CRUISE和FBWB模式支持方向舵解锁 l 修正了一个在模式转换时发生的姿态值归零错误 l 增加SYSID_ENFORCE参数 l 增加对rudder-only飞机的支持 l 大幅提高了自动降落的准确度 l 可以通过SERVO_RATE参数设置支持高速 舵机l 通过CAN_开头的多个参数，大幅提高对UAVCAN的支持 l 支持3D飞行的“挂机”模式 l 改进垂直起降飞机的PID日志 l 垂直起降过程变得更加平滑 l 开始通过日志记录side-slip和angle-off-attack值 l 增加对AETR的记录 l 增加对上升气流的感知和利用 因为Arduplane3.8相对于3.7在使用方式上有部分大变化，因此请仔细阅读下述改动总结，以便于正确使用3.8固件。 1.3.7以及之前的固件中，对应一个输通道，有四组对参数： RC1_MIN RC1_MAX RC1_TRIM RC1_REV 而在3.8中，对通道按照输入与输出进行了拆分，分别对应8个参数，可以分头社会中。 RC1_MIN RC1_MAX RC1_TRIM RC1_REV SERVO1_MIN SERVO1_MAX SERVO1_TRIM SERVO1_REV 其中SERVO开头的，代表输出通道。 因此，遥控输入与舵机电调输出终于可以分开设置了。这带来的一个变化时，可以对14各输出通道分别设置通道功能（SERVO_FUNCTION），而每个通道的行为，也全靠通道模式参数来指定。功能参数列表如下： Disabled=0 RCPassThru=1 Flap=2 Flap_auto=3 Aileron=4 mount_pan=6 mount_tilt=7 mount_roll=8 camera_trigger=10 mount2_pan=12 mount2_tilt=13 mount2_roll=14 DifferentialSpoilerLeft1=16 DifferentialSpoilerRight1=17 DifferentialSpoilerLeft2=86 DifferentialSpoilerRight2=87 Elevator=19 Rudder=21 FlaperonLeft=24 FlaperonRight=25 GroundSteering=26 ParachuteRelease=27 QuadPlaneMotor1=33 QuadPlaneMotor2=34 QuadPlaneMotor3=35 QuadPlaneMotor4=36 QuadPlaneMotor5=37 QuadPlaneMotor6=38 QuadPlaneMotor7=39 QuadPlaneMotor8=40 MotorTilt=41 RCPassThru1=51 RCPassThru2=52 RCPassThru3=53 RCPassThru4=54 RCPassThru5=55 RCPassThru6=56 RCPassThru7=57 RCPassThru8=58 RCPassThru9=59 RCPassThru10=60 RCPassThru11=61 RCPassThru12=62 RCPassThru13=63 RCPassThru14=64 RCPassThru15=65 RCPassThru16=66 Ignition=67 Starter=69 Throttle=70 ThrottleLeft=73 ThrottleRight=74 TiltMotorLeft=75 TiltMotorRight=76 ElevonLeft=77 ElevonRight=78 VTailLeft=79 VTailRight=80 上述改动带来的一些实际变化包括： ArduPlane 3.8三角翼，升降舵副翼的设置三个通道的功能参数如下： SERVO1_FUNCTION:77 左侧升降舵 SERVO2_FUNCTION:78 右侧升降舵 SERVO3_FUNCTION:70 发动机 不论电调和两个升降舵机插在哪三个通道，只要把对应通道的值按上表修改即可。 ArduPlane3.78 V尾设置方式如下：
SERVO1_FUNCTION:4 副翼 SERVO2_FUNCTION:79 左侧v尾 SERVO3_FUNCTION:70 Throttle SERVO4_FUNCTION:80 右侧v尾 通道正反设置如下顺序： 首先矫正遥控器，保证遥控器四个通道，在地面站中是正确的。 然后根据舵面行为，分别设定对应通道的REVERSE参数即可，如SERVO3_REVERSE。 双桨设置如下： SERVO3_FUNCTION:73 左侧发动机 SERVO5_FUNCTION:74 右侧发动机 总之，从3.8开始，飞控输出的各个通道可以随意调整了，通过SERVO_系列参数，可以将任何输出通道设置为任何功能，而且可以独立于遥控器输入通道进行正反、范围的调整，极大提高了飞机设置的灵活性。
| 
/1 
发表于 2017-10-23 17:09
收藏