APM在自稳飞行模式状态下左右前后的飘动是正常的，但如果刚起飞并且风很小也会向一个方向飘的话，可以试下用APM的自动微调来改善一下。
1、将APM连接MP地面站，选择好端口和波特率点连接（CONNCET）。
2、打开主菜单“配置/调试”的“全部参数表”，分别搜索“AHRS_TRIM_X” 和 “AHRS_TRIM_Y”，把这两个值记下来。
3、找一个无风的天气，到户外开始进行微调。
（1）打开遥控器电源，给飞机上电，选择自稳飞行模式。
（2）对APM进行解锁，解锁的时候控制杆（油门最低方向最右）保持住25秒，直到APM的红灯、蓝灯和黄灯像警灯般的周期性闪烁，此时进入自动微调状态。
（3）把遥控器的油门杆轻轻推高让飞行器起飞，用遥控器的各控制杆控制保持飞行器平稳悬停超过25秒后降落，然后油门最低等待10秒左右，让APM对微调后参数进行自动保存。
（4）再次用自稳飞行模式起飞，检查是否已经有改善，如果不行的话再重新按以上步骤做一次。要注意的是在自稳飞行模式下，要想飞行器完全保持静止是不可能的，只要微调到比之前有改善就算成功了。
（5）如果调完后觉得比以前更差或者不想保存，把 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y 两个参数改回原来的值。
一定要把原来的值几下，一是调参是否成功保存可以再次进入对比数值是否变化。二是不如以前的话可以恢复。这个方法比通过遥控器的微调简单实用。
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发表于 2017-12-20 22:54
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