继续搞点有趣的：Pixhack nano + Kbar 用AC3.5.5固件飞直机！

zhangpengsir · 发表于 2018-4-14 21:53

本帖最后由 zhangpengsir 于 2018-4-15 20:52 编辑

上次搞还是两年前，3.4.x的固件，那时候手感不好，动作肉，Acro模式也不跟手，外挂减震床倒吊Pixhawk也累赘，现在不一样了，软硬件都进步了！

yihe86 · 发表于 2018-4-14 23:24

这是要把直机也变成无人机…… 这几年最烦围观群众指着直机说这个无人机还能倒着飞………

zhuqw888 · 发表于 2018-4-14 23:36

请问用的是什么飞控呢？

ayuhb · 发表于 2018-4-14 23:40

500用微舵！

熹仔 · 发表于 2018-4-15 00:09

ayuhb 发表于 2018-4-14 23:40
500用微舵！

牛逼

yulijia · 发表于 2018-4-15 02:35

425用小舵机，牛逼

wsdouzi · 发表于 2018-4-15 03:40

舵机是什么鬼？目测还有飞控...

zhangpengsir · 发表于 2018-4-15 06:01

继续这个前年没有细致深入的工程研究：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1207218

500Pro老机，换了EZO轴承，换了Deko 1295 微型舵机，用了新款的飞控CUAV Pixhack nano，正好能装进500Pro的肚子里，还内置了减震。配合Kbar 5.3.4，用了最新的Ardupilot AC3.5.5固件，实现“Pix+FBL”功能，把复杂的PID调整取消，换作Vbar优秀的PID计算来解决PID问题。

之前的调试可以飞，但手感很差，不跟手。这次通过了近两年多个迭代版本固件的更新，参数功能优化了很多，目前没经过细调，已经有了很不错的手感，昨天初步首飞，效果很满意，后续会更新图片和视频。

kiki_sdj · 发表于 2018-4-15 10:35

没搞懂，选择了飞控何来跟手一说，难道楼主用来飞FPV?

2444198976 · 发表于 2018-4-15 10:45

ayuhb 发表于 2018-4-14 23:40
500用微舵！

怪不得我看舵机怎么小一圈

jy03048000 · 发表于 2018-4-15 10:58

420 一样用微舵没啥稀奇的

zhangpengsir · 发表于 2018-4-15 12:33

kiki_sdj 发表于 2018-4-15 10:35
没搞懂，选择了飞控何来跟手一说，难道楼主用来飞FPV?

飞控怎么没有跟手一说? PID适配了，就跟手，手感好。另外，切纯手动模式（Acro），有了Kbar的手感，飞手动模式，舒服得很，而且飞控的PID不用调了，都交给Kbar了！

zhangpengsir · 发表于 2018-4-15 12:35

yulijia 发表于 2018-4-15 02:35
425用小舵机，牛逼

不牛啊，他们都用Deko 1295飞505呢，我这算是保守的了！

zhangpengsir · 发表于 2018-4-15 20:48

上个第二电试飞的视频，基本解决了Pix手感肉的问题：

garyifly · 发表于 2018-4-17 11:04

张sir好久没见，几个问题：1.Gps定位模式飞控相当于是给kbar输入定位修正信号，再通过kbar把三轴信号输出给舵机？

2.接收机连接飞控，飞控连接kb，kb连接舵机？

3.如果是手动模式，飞控相当于关闭，控制信号就是直通kb？

最爱雪儿 · 发表于 2018-4-17 11:50

虽然我还没折腾PIX+三轴陀螺仪,但是对于上述3个问题，我这样理解的：
1.K8此时在飞机中担任的角色，类似于：无副翼头+K8=有副翼头，独立三轴陀螺仪的算法和性能直接决定了这个“有副翼头”的实际飞行表现，免去了从前很多机械调整上的步骤。PIX+“有副翼头”调试简单的多。
2.接线顺序如15楼所描述：接收机--飞控--K8--舵机。
3.ACRO模式下,PIX应该是处于直通状态，接收机信号直达K8。

以上，表述是否准确还需zhangsir点评。

zhangpengsir · 发表于 2018-4-17 13:33

最爱雪儿发表于 2018-4-17 11:50
虽然我还没折腾PIX+三轴陀螺仪,但是对于上述3个问题，我这样理解的：
1.K8此时在飞机中担任的角色，类似于 ...

虽然我还没折腾PIX+三轴陀螺仪,但是对于上述3个问题，我这样理解的：
1.K8此时在飞机中担任的角色，类似于：无副翼头+K8=有副翼头，独立三轴陀螺仪的算法和性能直接决定了这个“有副翼头”的实际飞行表现，免去了从前很多机械调整上的步骤。PIX+“有副翼头”调试简单的多。
2.接线顺序如15楼所描述：接收机--飞控--K8--舵机。
3.ACRO模式下,PIX应该是处于直通状态，接收机信号直达K8。

以上，表述是否准确还需zhangsir点评。

先回复你的理解：

1、V/Kbar在这个组合中的作用是利用Vbar的优秀直升机控制算法，来代替PIX中完全开放但是却复杂的PID计算。并且，PIX的PID即使调试接近理想状态，而变量多，稍有超出范围的任意一个变量变化，就会产生一系列问题。而Vbar的5.3.4的控制算法则优秀得多，适应范围广，耐各种极限。所以，PIX+Kbar解决了调试PIX PID的烦恼，把PID计算交给了V/Kbar。

2、没问题，就是这个意思。

3、ACRO模式，在经过一些设置后，基本处于直通状态，遥控器控制信号变化直接输送给V/Kbar。

补充一点：理论上，其它三轴无副翼系统也可以实现以上组合，原理完全一样。实际应用，需要测试后才能下结论。

zhangpengsir · 发表于 2018-4-17 13:36

garyifly 发表于 2018-4-17 11:04
张sir好久没见，几个问题：1.Gps定位模式飞控相当于是给kbar输入定位修正信号，再通过kbar把三轴信号输出给 ...

您好，好久不见！

1、没错，就是您理解的意思，飞控负责自动控制、Kbar负责PID

2、是这个意思，接收机到飞控，飞控输出到无副翼系统、无副翼系统控制舵机

3、手动模式（ACRO），相当于飞控不参与PID计算，只是直通信号过去给无副翼系统。

zhangpengsir · 发表于 2018-4-17 13:49

补今早的测试视频：

超音速 · 发表于 2018-4-25 11:40

zhangpengsir 发表于 2018-4-17 13:49
补今早的测试视频：

张老师你好，可否给个接线实图看看---（接线接收机--飞控--K8--舵机）。

继续搞点有趣的：Pixhack nano + Kbar 用AC3.5.5固件飞直机！

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