本帖最后由 模友一蓝色枫叶 于 2020-12-17 21:14 编辑
先感谢各位大佬打开这篇帖子，写这个帖子只是自己的经验总结。难免有不足之处，欢迎交流。
随着开源回传lua和遥控器屏幕硬件的发展，遥控器瞬间变身地面站，实时查看各种飞行信息变成了很方便的事情。
最近用opentx玩回传功能的模友越来越多，然而大多摸索着前进，不同的飞控和接收机打开回传的方法也不尽相同。身边很多模友使用过程中也有很多的疑问。固写一篇经验帖，不求解决所有模友的问题，权当抛砖引玉，希望能帮到一些准备用f port，s port的模友。
fport,sport和软串口是什么，有什么作用
fport是frsky特有的协议，一根信号线，一个串口即可包含以下三者：通道控制信息，回传信息和准确的rssi信号显示。作为对比，常用的sbus仅仅包含了通道控制信息，即使是16通输出的rssi信号，实际使用中很多爱好者都发现rssi16的信号值相比遥控器的回传显示rssi偏低导致飞起来总感觉信号差。fport显示rssi并不依靠16通道，相对来说非常精确。
sport也是frsky独有的回传协议，只包含回传信息，需要和sbus同时使用。加上正负极，也就是总共需要接4根线。rssi可以通过sbus16通显示。
软串口功能可以让玩家在不升级飞控硬件的情况下获得更多的串口。比如把5号电机，6号电机，led接口改成通用串口，供图传调参，sport等设备使用。（不推荐将接收机,gps等设备接到软串口上，因为会较大增加控制延时，同时会占用更多mcu内存。换句话数软串口的存在就是确保接收机，gps,罗盘等设备使用uart这种硬件串口保证良好体验的同时，让玩家兼顾sport,图传调参等更多更能）
FPORT的使用
大体方法如下5步：（下面会贴出每个我使用的接收机开fport的细节，f4v3为例）
1.查看自己的接收机是否支持fport。睿思凯接收机大多需要刷写fport固件。支持fport的接收机如frsky r-xsr,r9slim+,r9mm,frsky Archer rs；
(以下两款接收机不推荐配合f4飞控使用fport，但可以配合F7 F3飞控使用fport功能：jumper r1f 和frsky r9mini)；
jumper r1（出厂仅支持sport,适用f4飞控）
2.查看自己的飞控，或者直接询问厂家是否支持fport。emmmm如果厂家懒得回答，以后也可以懒得买他家飞控。以f4v3飞控为例，建议使用uart1的tx1端口连接信号线。
3.焊接飞控和接收机连线，一共三根即可。正负不用讲，飞控要从原来的sbus焊盘改到对应uart的tx端口。接收机要接上对应的fport焊盘。不同的接收机和飞控使用的焊盘不一样，下边我会给出组合供玩家参考。
f4v3为例：
r9slim+使用rx1引出信号 r9mm接收机需要inverted sport引出信号 r-xsr需要从p点引出信号（在接收机电路版上有标注，很好找） 。
引出的信号线推荐连接飞控上的tx1焊盘，其他tx焊盘可能用不了。具体咨询厂家。
f722飞控为例：
r9slim+使用sport引出信号 r9mm接收机需要sport引出信号 r-xsr也从sport引出信号。引
出的信号线推荐连接飞控上的tx1焊盘，其他tx焊盘可能用不了。具体咨询厂家。
查找接收机焊盘用法请使用说明书进行查找。
4.连接地面站
4.1打开地面站设置项里面的telemetry
4.2接收机选项里把sbus换成fport
4.3输入关于半双工和反向的命令行cli
r9mm，f4v3飞控：
set serialrx_inverted = ON
set serialrx_halfduplex = ON
save
r9 slim+和r-xsr接收机配合f4v3飞控：
set serialrx_inverted = OFF
set serialrx_halfduplex = ON
save
r9 slim+和r-xsr接收机配合f722飞控：
set serialrx_inverted = ON
set serialrx_halfduplex = ON
save
不同厂家的飞控,这两句命令ON/OFF可能不一样，如果以上给出的命令不能正常工作，在确保接线和4.1-4.3环节操作正确前提下，可以尝试排列组合这两句命令，一共4种可能性，很快就能试出来。
5.去到遥控器TELEMETRY遥测界面，删除（delete）现有的传感器（sensor），重新寻找新传感器。 对应复制粘贴 inav lua（同样完美支持betaflight 的飞控）进遥控器sd卡，寻找传感器成功后 ，在主屏幕打开遥测 inav lua的界面，即可实时查看飞行器的各种数据。
用f4刷写ardupilot的模友注意，正式版对fport的支持要等到4.1固件，目前仅有latest版本固件可以使用fport。因为使用的人不多，暂时不做详解。模友们有需求的话我再抽空撸一撸。接收机fport和飞控通讯的这一根信号线，包含：控制，回传，rssi这三样东西。在osd打开rssi方法如下： 禁用rssi通道且不需要任何遥控器的转发---->直接在osd打开rssi---->这时osd出现rssi50的字样，先别急，进入命令行界面---->输入 set rssi_scale=200 并回车即可---->此时osd将会显示非常精准的rssi值，比16通道映射的更准确。
SPORT和软串口功能的使用
1.sport的使用需要焊接4根线，正负和sbus,sport.
sport这根线单独用来把飞行器的信息从飞控传送到接收机，再由接收机的回传功能传回遥控器屏幕上进行显示。
我常用软串口功能来玩sport。
因为f4v3s飞控的串口本就不多，uart1，3，6我分别给gps,罗盘和接收机sbus. 软串口可以把5号6号电机信号线焊盘改成两个软串口的tx 端供图传调参和sport回传来使用。（至于为什么不用f4v3的uart136 对应fport 罗盘 gps，感兴趣的模友可以自行测试，欢迎跟帖交流）
2.设置软串口，软串口的设置方法betaflight和inav两种固件方法不同，以下分开来讲。
3.打开地面站设置项里面的telemetry
4.去到遥控器TELEMETRY遥测界面，删除（delete）现有的传感器（sensor），重新寻找新传感器。 对应复制粘贴 inav lua（同样完美支持betaflight 的飞控）进遥控器sd卡，寻找传感器成功后 ，在主屏幕打开遥测 inav lua的界面，即可实时查看飞行器的各种数据。
betaflight 软串口的使用
原理就是先使用“resource”命令，查找到想要改成软串口的焊盘对应的定义编号。然后用命令把这个焊盘更改定义为软串口。我常用f4v3的5号六号电机信号口来做软串口。
1.定义软串口：
resource SERIAL_TX 11 XXX
resource SERIAL_TX 12 XXX (XXX为待定义的焊盘号，需要resource命令自行查找，SERIAL_TX 11和SERIAL_TX 12分别为两个软串口编号)
save
2.打开cpu based soft serial(软串口)
3.打开地面站设置项里面的telemetry，重启设置好端口功能
4.去到遥控器TELEMETRY遥测界面，删除（delete）现有的传感器（sensor），重新寻找新传感器。 对应复制粘贴 inav lua（同样完美支持betaflight 的飞控）进遥控器sd卡，寻找传感器成功后 ，在主屏幕打开遥测 inav lua的界面，即可实时查看飞行器的各种数据。
INAV软串口的使用
1.直接刷带软串口的固件。比如f4v3_s5s6_2ss固件。 2.打开cpu based soft serial 3.打开地面站设置项里面的telemetry，重启设置好端口功能
4.去到遥控器TELEMETRY遥测界面，删除（delete）现有的传感器（sensor），重新寻找新传感器。 对应复制粘贴 inav lua（同样完美支持betaflight 的飞控）进遥控器sd卡，寻找传感器成功后 ，在主屏幕打开遥测 inav lua的界面，即可实时查看飞行器的各种数据。
r1f和F4使用方法(不推荐)
（软串口会占用cpu资源，官方建议尽量pid循环不要开太高，否则飞控运算不过来会出问题）
r1f 使用f4v3飞控，先说bf，选fport，telemetry，cpu based serial port
set tlm_halfduplex=on
set tlm_inverted=off
resource SERIAL_TX 11 A09
set serialrx_inverted=on
set serialrx_halfduplex=on
再去port里边选中softserial port 1作为接收机端口即可
inav稍微复杂点，因为我没有找到inav修改软串口引脚的方法，所以我们先来备份inav，进cli，输入diff all回车，如图复制下面所有的命令，保存在写字板txt文件，待会刷完固件再恢复就方便了。
现在给飞控重新刷固件，选择f4v3 s5 s6 2ss版本
刷好后。pwm5和pwm6就分别是softserial port 1和2了，我选择ss2这个软串口，所以焊接接收机信号线到pwm6。
连接飞控到电脑，复制刚才的备份到cli，别急，去osd重新上载字体，这样你原来的设置就都回来了。
去port里面选中serial port 2，再输入
set serialrx_inverted=on
set serialrx_halfduplex=on
set telemetry_inverted = ON
set telemetry_uart_unidir = OFF
搞定，欢迎交流
xsr和x4rsb的焊接，用不同的飞控，焊接起来不是很方便
接收机合影（从左到右分别是jumper r1f frsky xm+ r9slim+ 去掉外壳的x8r）
本来打算附上lua，结果找不到上传附件地方，贴个地址吧
https://github.com/iNavFlight/LuaTelemetry/releases/
| 
[复制链接]
来自安卓客户端
/1 
发表于 2019-9-6 16:04
收藏
楼主
