ARDUPILOT固定翼使用教程 H743PLANE飞控 冲浪者载机 ARDUPLANE PIX固件

FDRC

    固定翼飞控的话，闭源飞控是个不错的选择，硬件统一，固件可以预设好参数，外设自动识别，使用简单，但是闭源飞控不能或者很难兼容厂家外的硬件，参数不能调或者可调参数少，功能比较单一，对新东西（比如DJI天空端）不能很好支持等原因，让很多人选择开源飞控。
    使用开源飞控优点：可选择飞控多，可使用固件多，可使用的外设多，可调参数多，源代码开放，全球开发者可以参与贡献代码，功能更多，固件更新更快，可以知道固件的好坏，出了问题更好找原因而不是只能听厂家解释。优点挺多，也因为这些优点导致不好统一使用教程，或者说让使用文档很复杂，可能一个接收机的使用说明就有几个页面；也可能因为版本升级快，导致玩家之前写的使用教程不能适用新版本固件，新固件出来后不更新就无教程可参考的尴尬情况，当然这跟教程质量也有关系，好的教程是给予思路，是跨版本的。最权威的资料是官方说明，大都比较碎片化，虽然乱但建议一定要看，至少要能找到。玩家的使用教程多是使用总结，难免有遗漏，遇到某些问题可能最终还是要到官方说明去找答案。
   ARDUPLANE目前到了4.1版本，发现相关教程很少，就打算写点东西，提醒：非官方教程，仅供参考，勿当权威使用。单讲飞控的使用没意义，飞控最终是要放到飞机上使用的，在不同的飞机、不同配置上使用是不一样的。     固定翼开源固件目前主要使用ARDUPLANE或者iNAV,本教程使用ARDUPLANE固件ARDUPLANE4.1（iNAV另外出一个教程），固件刷写或者调参都需要使用到地面站，支持ARDUPLANE的地面站有MISSION PLANNER和QGROUD CONTROL,这里将使用MISSION PLANNER.地面站官方下载和安装说明https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-installation.html，不做描述，跟其他常用软件使用一样。FDRC H743 PLANE飞控出厂已经刷好固件，无需再刷。
   固件的更新可能会导致驱动的变化，如果已有地面站不能识别飞控（即电脑找不到相应端口），建议安装新地面站，地面站更新的同时驱动也会自动更新。
   下面是要使用到的硬件部分，包括飞控（FDRC H743 PLANE）,载机（冲浪者），电调AGF30A）,电机（朗宇2212 1400KV）,桨叶（穿越机剩下的3叶5寸桨）和GPS（BN280）。
   
   载机的组装过程不做说明，随机有详细使用说明，通常还会有视频链接，提供详细组装视频教程。下面是组好的冲浪者，电调、电机和舵机已经装好。   对于大多数人来说载机安装并不难，难的是飞控的使用包括外设的连接和参数设置。

   对于使用的外设，要对它有基本了解，比如接收机，要知道接收机的输出类型，是PPM、iBUS、SBUS/WBUS还是CRSF? PPM、iBUS、SBUS/WBUS一般接在规定的位置，不需要在地面站设置参数，飞控自动识别信号；CRSF（黑羊或者ELRS接收机协议，仅4.1固件及后续版本支持）接收机，串口类设备，可以接在任何未使用的串口上，飞控无法进行自动识别，所以需要在地面站设置参数，告知在那个端口上和什么协议,参数设置：SERIALX（X为所在端口号）_PROTOTCOL设为23（RCIN），CRSF官方使用链接https://ardupilot.org/copter/docs/common-tbs-rc.html
比如GPS，也是串口类设备，可以接在任何未使用的串口上，也需要在地面站设置参数，让飞控知道接在哪个端口上，参数设置：SERIALX（X为所在端口号）_PROTOCOL设为5（GPS）,其他相关参数保持默认,GPS和罗盘官方使用链接https://ardupilot.org/copter/docs/common-flight-controller-wiring.html#gps-compass
比如数传，使用mavlink协议和57600波特率，串口类型，也是一样，接在哪个端口要让飞控知道，数传还需要设置波特率，SERIALX(X为所在端口)_PROTOCOL 2(MavLink2)，SERIALX(X为所在端口号)_BUAD 57 (57600)，注意：SERIAL（X）里面X的值跟实际串口号可能会有差别，下面是H743 PLANE飞控UART和SERIAL对应关系


常用外设还有气压计、罗盘和数字空速计，这些外设一般使用I2C协议，需要接在固定的IO口上（SCL SDA）,在H743 PLANE上自动识别，使用默认参数无需另外设置，其他飞控也是使用默认参数，除特殊情况外。
随着大疆高清图传的普及，ARDUPILOT4.1固件后也开始支持大疆图传OSD显示，之前固件不能在眼镜里面显示飞控数据信息，若使用大疆图传建议刷4.1或后续版本固件。高清图传通过串口和飞控通讯，可以接在任何未使用的串口上，需要在地面站设置参数，H743 PLANE有固定的高清图传接口，支持直插，使用UART2端口，参数设置：