本帖最后由 dtx66 于 2022-1-26 21:12 编辑
Spirit是国内目前比较小众的陀螺仪，因为和Jeti控的配合比较好（可以控上调参，还有集成接收机的版本类似Vbar NEO），所以在国内Jeti控的用户中有一些市场。本人用Jeti，所以顺理成章就选择了这款陀螺。相比Mikado封闭的系统和高昂的价格，选择spirit并继续使用Jeti控对我来说能节省一大笔开销。2021年下半年，Spirit最新推出了SpiritGT和SpiritGTR，作为Spirit2和SpiritRS的继任者（带R的为集成Jeti Duplex接收的版本），按照官方说法，GT和GTR换用了更强大的芯片，并且内置了气压计，在2021年底，Spirit为2/RS/GT/GTR更新了3.3.3版本的固件，为救援模式带来了非常大的更新和变化。
目前在国外，spirit GT/GTR作为一款相对新秀陀螺仪（其实历史也不短了，只不过之前的产品更加小众），已经开始走入大众视野，因为相对快速的更新（去年几乎每一两个月都有更新，主要是增加新功能和提升性能），对于用户友好的态度（全部功能免费，没有需要花钱解锁的项目，在论坛上非常乐于采纳用户的意见，处理提问的速度也相当快），支持外接GPS/Wifi/蓝牙模块（GPS可以做到飞控的效果，一键返航，电子围栏，定高定点，限高，某map上观看飞行轨迹和速度等（还能再开一贴讲上很久）。wifi和蓝牙可以外接移动设备调参）和电调系统回传（再也不用买超级贵的电调回传线了（某K说的就是你）），和与非vabr系的控结合程度很高（在Jeti，OpenTX，Spektrum，Graupner HoTT上现在都可以实现控上调参），国外已经有很多用户开始使用Spirit，德国ROTOR杂志在2022年第二期也对这个陀螺仪做了一些测评（https://www.rotor-magazin.com/duplex-an-bord-spirit-gtr-von-spirit-systems/ 不买书看不到）。可以说spirit为目前FBL系统沉闷的环境带来了一个新的亮点
本文旨在根据官方说明的基础上，介绍Spirit陀螺仪的救援模式，并加入一些个人的使用心得。供大家参考
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想打开救援模式，就要首先设定一个功能通道，作为stabi的开关。当然还有planB作为stabi的开关的方式，但是没什么意义，就不在这里讲了。
在stabi选项卡中，有如下选项，当开关开启时候，执行下面所选择的救援模式，需要注意，每个bank下面，只能选择一种救援模式
Disabled - 救援模式关闭，就是正常的飞行模式
Rescue (Normal) - 救援模式（普通），开启救援开关后（常态开关或者瞬时开关，开关必须处于开启状态，一旦开关不开启，救援模式就停止，飞机交给飞手控制。这个模式下官方建议使用瞬时开关），陀螺仪会执行下列动作：
根据设定的救援集体螺距“Rescue Collective pitch”上升
机会根据集体螺距的设置，尽快的恢复水平正飞姿态（恢复的速度取决于集体螺距设定）
如果设置了“Acro Delay ”参数，且飞机在开启救援开关的时候飞机处于倒飞，或接近倒飞的状态，那么会按照参数设置的时间，先摆正倒飞水平姿态，然后上升此参数设定的时间，再翻正飞姿态，之后再根据救援集体螺距“Rescue Collective pitch”的设置再次上升。如果此参数设置为0，那么飞机会立刻从倒飞状态翻正，再上升。
如果勾选了“Rescue Duration”那么飞机会按照救援集体螺距上升到这个时间后，切换到“Hovering Collective pitch”，这个悬停集体螺距需要自行测试，官方建议是40%左右达到比较理想的状态。
如果不勾选“Rescue Duration”那么飞机会一直根据设定的救援集体螺距上升，直到关闭救援开关，所以这也是官方建议使用瞬时开关的原因
“Sticks priority”的设定会根据飞手给的杆量影响飞机的飞行状态， 值越高，模型对摇杆运动的反应就越大（可以理解成设置成0，就完全忽视你的摇杆输入）。但是集体螺距不会受影响。换句话说，如果你此时还在给一个很大的副翼/升降，那么飞机很有可能救援后因为飞手给出的控制信号，导致处于“非正飞”的姿态，此时加上陀螺自行修正和救援集体螺距的作用，飞机可能会出现难以预料的状态。
需要注意的是救援集体螺距“Rescue Collective pitch”会导致瞬间的正螺距拉升，对于飞机的电调和电池也会产生压力，此值如果太高，会产生非常暴力的效果，对于我来说，预设的60%都略显暴力，各位可以根据自己的情况自行设定这个值。不过这个值也不应当是一个很低的数字，救援的根本在于“恢复水平姿态”+“拉升高度”。所以适当的提高救援集体螺距也是有意义的。
Rescue (Acro) - 救援模式（特技），开启救援开关后，陀螺仪会执行和救援模式（普通）类似的操作，只不过这次，如果飞机处于倒飞，或者接近倒飞的状态，陀螺只会恢复水平姿态（正飞或者倒飞），不会翻正。可以看到这个模式下没有“Acro Delay ”参数了。
Stabilization (Normal) - 稳定模式（普通）。首先，这个模式不是救援。这个模式建议使用固定两段开关来开启（对应瞬时开关）。当开关打开时候，飞机会从任何倾斜状态，缓慢的恢复到水平状态，所有的滚转/俯仰操作后，飞机都会恢复水平，就像穿越机的自稳模式，或者开启了稳定模式的固定翼飞控一样。这个模式下飞机不能翻滚或者倒飞。飞机滚转/俯仰的角度取决于 参数“Direction control rate value”的设置。较低的值，会限制飞机的滚转/俯仰角度， 并比较快速的恢复到水平姿态， 较高的值会增加滚转/俯仰角度，并缓慢恢复到水平姿态，这样可以让飞机飞的更快。飞机的集体螺距和方向，和普通的飞行相同，换句话说，飞机只会保持水平，但不会保持高度。
Stabilization (Acro) - 稳定模式（特技）。同 稳定模式（普通）区别在于这个模式允许飞机翻滚或者倒飞。当松开摇杆的时候，飞机会根据目前姿态，恢复水平姿态（正飞或者倒飞）
Stabilization (Scale) - 稳定模式（比例模型）。同 稳定模式（普通）区别在于这个模式下，尾舵处于非锁尾状态，就是说尾舵的控制和普通锁尾不同。就是不锁尾。这个模式我没有尝试过，不是很理解，不过我特意咨询了spirit的开发人员，这个模式的应用是在大比例像真机上，这种尾舵的控制方式更加自然和真实。在一些特殊场合（比如影视制作），需要这种尾舵模式进行稳定控制。
Coaxial - 模仿共轴双桨飞机的模式。把他理解成为“特别肉”的 稳定模式（普通）即可。开启开关后，飞机会“很快的”恢复水平姿态。与稳定模式（普通）稍微有点区别是如果飞机处于倒飞姿态，那么也会保持倒飞姿态进行稳定。但是在这个模式下你是无法进行翻滚或者倒飞的。官方说明是“强烈建议初学者练习”的模式。其中参数多了“Stick priority”，参数影响打杆的角度多少，官方说4-10比较适合初学者。我试过一次，感觉这模式太肉了，几乎没法飞。。。
至此以上，对于Spirit 2/RS/GT/GTR都是相同的设定和原理，唯一不同的是可能根据硬件区别，各种模式下的精度有微小区别。但是我感觉可能大家也飞不出来。。。
下面对于自动救援，2/RS和GT/GTR就有所不同了。
Rescue (Automatic) - 救援模式（全自动）。本文的亮点来了，目前据我所知，能做到自动救援的在售陀螺仪只有spirit 这一款。且这个功能完全免费，不需要额外开通。相当厚道在最新的3.3.3版本中，自动救援就是在飞机低于设定高度的时候，自动开启救援功能，将飞机修正到正飞水平姿态，然后拉升一定高度。要注意自动救援不能用于起飞或者着陆，只能在空中开启
首先，自动救援模式只有最新的 spirit GT/GTR支持。如果需要spirit 2/RS支持，则额外需要购买GPS模块“Spirit GeoLink”并设置“ Altitude Limit ”功能。关于这个模块的设置和功能，我有时间再写。在本文不做介绍。其次，这个功能推荐使用固定两段开关进行设置，这样在开关保持开启的状态下，才能启动“自动救援”。如果设定为瞬时开关，则只能可以当作救援模式（普通）使用。
当激活救援开关时，陀螺仪会“记住”当前的飞行高度，只要持续开启救援开关，这个高度就会一直储存在系统中，一旦飞机低于这个高度，就会立刻触发自动救援。每次重新开启救援开关的时候，飞机都会自动重新“记住”当前高度。所以可以在飞行中通过开启关闭救援模式开关，重新设定自动救援高度
当开启救援开关，飞机飞行高度低于设定的触发高度时候，飞机会执行如下动作：
1，机会根据集体螺距的设置，尽快的恢复水平正飞姿态（恢复的速度取决于集体螺距设定）
2，如果设置了“Acro Delay ”参数，且飞机在开启救援开关的时候飞机处于倒飞，或接近倒飞的状态，那么会按照参数设置的时间，先摆正倒飞水平姿态，然后上升此参数设定的时间，再翻正飞姿态，之后再根据救援集体螺距“Rescue Collective pitch”的设置再次上升。如果此参数设置为0，那么飞机会立刻从倒飞状态翻正，再上升。
3，模型自动上升1.5秒后，停止上升，控制权交还给飞手
4，如果再次低于触发高度，则从步骤1开始重复此动作流程
步骤3的1.5秒内，飞手的副翼/升降依然会因为“Sticks priority”的设定影响飞机，但集体螺距会被陀螺仪接管
设定中的“Altitude - Rotor Compensation”是用来修正正飞和倒飞时候，陀螺仪内置的高度计因为气压不同导致的高度误差，如果正飞，倒飞的触发自动救援高度相差非常多，则需要在此调整。官方认为0-2的数字就适应大部分情况，我个人的设定是在这里并没有调整，保持了默认值0
需要注意的是，自动救援过程可能会导致BEC电流过大，可以使用陀螺仪自带的“BEC Tester”测试。同时，太猛烈的救援可能导致砍尾管。。。所以飞机的集体螺距不要设置过大（一般都是+-12°或者+-13°）。
至此，stabi菜单中的所有项目已经介绍完毕，我个人的感觉是在初学阶段自动救援非常有用且好用，尤其是倒飞翻正的动作，陀螺仪完成的相当准确和干脆利索。一般起飞后我会在飞机处于大概5米左右的高度开启这个开关，悬停和航线在10米-20米的高度进行飞行练习，这样一般不会出现误触发。我练习的动作相对简单，没有大螺距动作，如果需要练习大螺距动作，需要提高触发高度，否则可能陀螺仪还没有反应过来，飞机已经触地炸鸡了。另外，在降落前不要忘记关闭开关。尤其需要注意因为“Sticks priority”的存在，导致有时候自动救援会在做动作的过程中触发，这个时候如果没有心里准备，可能手上的动作还在继续，那么会出现影响救援的情况出现。所以，自动救援一旦触发（飞太低了，你一定会意识到触发了），尽量不要再打杆。等救援结束，再进行操作。
希望本文能帮助到各位
最后祝各位新年快乐！多买！多飞！不炸！
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发表于 2022-1-26 00:40
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