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本帖最后由 payne_pan 于 2023-4-2 12:46 编辑
naze32飞控虽然出来5年以上, 但飞4轴, 作为 固定翼, 三角翼的平衡仪, 依旧稳.
找一个naze32的板子, 也可以自制
刷上固件 版本2.1.0 可以用, 后续的版本可能不行, 调参软件的版本是 2.4.0
先调整陀螺仪方向
拿着飞控板 前后左右倾斜, 确保调参显示的方块 ( 若是4轴, 会显示4轴 ) 的前后左右正确
若不正确, 下图中改陀螺仪, 加速度计方向, 直到正确
下面, 分别介绍飞4轴, 固定翼, 三角翼
飞4轴
连接好, 用一般的电调就比如(好盈xrotor ) 就改下红框的参数. 至于X轴的布局, 看红字说明
配置好接收机 ( 对于naze飞控 推荐有PPM输出的接收, 一般接收机也可, 要插5根信号线)
设置好飞行模式 ( 注意下面红字说明)
对于一般x450机架, 我调了下PID
而后就可以去飞了, 美国手油门左杆打到右下解锁起飞 ( 反过来加锁)
飞固定翼下面这个布局不好, 飞控距离电机太近
调参软件连接飞控, 首先到CLI 输入命令
为了方便你复制, 我再写一遍.
mixer CUSTOMAIRPLANE
mmix reset
mmix 0 1.0 0.0 0.0 0.0
smix reset
smix 0 2 0 100 0 0 100 0
smix 1 3 1 -100 0 0 100 0
resource motor 3 none
resource servo 1 B6
resource motor 4 none
resource servo 2 B07
resource motor 4 none
resource servo 2 B07
这个命令的意思是
1) 配置输出口 1是电机
2) 配置输出口3是副翼舵机
3)配置输出口4是俯仰舵机
注:
a) 输出2是不能配置为舵机的
b) 你还可以在输出口5配置垂尾舵机, 但本飞控没有5口, 就不配了.
把电调协议改为PWM (因为用的不是bls电调)
改飞行模式, 这里多了passthrough模式 (就是飞控略过, 全手动控制)
接下面, 进行实际调试
调飞机横滚: 进入自稳模式即(ANGLE模式), 让飞机横滚, 看飞控调节正确否
若调节不正确, 把 smix 0 2 0 100 0 0 100 0 改为 smix 0 2 0 -100 0 0 100 0就是直接在cli中输入,下面两行后, 待飞控重启即可
smix 0 2 0 -100 0 0 100 0
save
(若你对smix 感兴趣, 可自己查官方文档)
再调飞机俯仰: 进入自稳模式即(ANGLE模式), 让飞机俯仰, 看飞控调节正确否
若调节不正确, 把 smix 1 3 1 -100 0 0 100 0改为 smix 1 3 1 100 0 0 100 0
最后切到 passthrough 模式
遥控器打杆, 看副翼, 水平尾翼, 打杆是否正确, 若不正确, 遥控器里设置通道反向.特别重要的一条把 PID 中把 I 设置为 0 ( 实际测试发现: 若不改加油会影响其他舵面, 这可能是官方固件bug)
下面是飞行视频
三角翼
三角翼与固定翼其他都一样, 只是smix 不同, 设置如下
smix reset
smix 0 2 0 70 0 0 100 0
smix 1 2 1 70 0 0 100 0
smix 2 3 0 70 0 0 100 0
smix 3 3 1 -70 0 0 100 0
save
当然如果在调试中, 你发现飞控反应不对, 就要改第5列参数(70那列),
下面就多说指令含义:
smix 0 2 0 70 0 0 100 0
第0条规则 舵机号(从2开始) 输入源(0横滚, 1俯仰) 比例 (加负号标识反向) 后面4参数不用理会
比如: 若你返现2号舵机( 插在输出3口) 横滚反应不对, 就要改为下面
smix 0 2 0 -70 0 0 100 0
下面是飞行视频
经过实际测试 都比较满意, 唯一的不足是: 如果先手动飞机进入一种垂直倾斜状态, 如果突然开自稳可能反而调节不成平飞 ( 可能是因为naze32首先是4轴飞控, 没对固定翼优化 )
若要执行野外加速计校准, 参考下图 操作持续2秒钟后, 再松手等个15秒钟
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发表于 2023-3-8 11:05
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