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一说到Y6或者X8，被谈到最多的就是这种电机上下叠加的配置的多轴飞行器有一定的电机故障冗余性，拿Y6举例，当一个电机或者电调出了问题，停转了；或者桨没固定好，飞跑了，电机空转的时候，Y6还能保持空中飞行能力和可操控性，让你有机会将故障机机安全降落，保障飞机和机载设备的安全。（注意：某个电机断桨的情况下，由于转动失衡，整个机架会剧烈震动，即使有冗余性，但最终很难有善终的。。。）
但今天我测试了naza新出固件所支持的Y6模式的冗余性，结果非常失望，根本不能离地！与前两天我刚刚装好小六轴时装的mwc的表现来对比，实在是对不起naza这个价格啊，当然，正常情况下，naza飞我的这个小Y6表现非常满意，非常地稳！
测试是这样的，将Y6尾电机臂上面的桨卸了，电机空转，放地面上起飞，看其表现，mwc是很稳的就起来了，跟没有卸桨感觉差不多，离地油门稍高；naza则是朝卸掉桨的一侧倾斜，如果一味增大油门，估计会侧翻，离地是肯定不可能的。
这是mwc的Y6电机配置，可以看出来除了上下电机互相抵消扭矩，同一个平面上的电机也有一定的抵消：
这是naza的Y6配置，蓝色的是上层电机，红的是下面的，同一平面都是朝一个方向旋转，当时看到这个图，看到这种电机设置，不禁担心能否实现冗余，但以为以大疆的技术实力，难道有更牛逼的算法，可测试结果印证了我的担心。。。。
大家自己看测试视频吧。。。。
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发表于 2012-3-1 20:03
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