【求教】KK_C代码问题，求解答。。。

Cannadis

最近PCB四轴的硬件算是调完了，下面就是最核心的算法部分了，目前准备先移植gale大虾的KK_C，这两天一直在读。。。遇到几点疑问：
代码如下：
      
        TimerRst();
            CaclAttitude();    //Caculate plane attitude 计算飞行器姿态   
        TimerTo(1000);

1.这里面的TimerRst（）；和TimerTo（）函数是用来实现精确定时的么，具体原理是什么？
2.计算飞行姿态的函数CaclAttitude（）里面用了带回归计算积分，这个方法具体是什么原理？积分值是把角速度直接对时间积分而来的么，所以需要精确定时？


希望高手解答，急~~~~

gale

1. 利用硬件定时器的CLICK，源码都在，看进去不就知道了。。。
2. 你的理解正确，因为需要积分角度，所以需要精确定时
3. 你的陀螺仪好的话，就可以把积分回归速度减慢，这样就无比稳定了。。。:em15:

luoxin1984

技术贴～

Cannadis

gale大神好迅速~~谢谢
还有，大虾请问，KK_C只用了陀螺仪，而没有加速度计来做数据融合，并且用了简单的对时间积分，这样的控制效果是否很理想呢？
并且我不太确定用在总重30g左右的小东西上是不是合适。。。

我目前的想法是用uCOSII操作系统，然后把加速度计的数据加上，看来工程很庞大呀。。。

Cannadis

还有，积分回归那里面没太看明白，积分回归究竟是什么意思呢，为什么要用角速度积分值与角速度的一个倍数相加然后再除以一个常系数I_RETSTEP，这个系数有什么含义？感脚这里是算法的核心之一了，真心想弄懂，求解答呀~:em20:
我个人理解就是一种对积分的闭环反馈，不知对否？

yue621

技术贴，强烈帮顶~~请问楼主的硬件配置？:em15:

Cannadis

LPC2148+ADXL345+L3G4200D+NRF24L01

天线老宝宝

这两天也一直在读  AVR刚入门 顶