企鹅测试ARKBIRD增稳云台

pangzhu456 · 发表于 2013-4-22 14:40

周末测试ARKBIRD增稳云台，天气很差，云台舵机太不给力，出现抖舵现象，导致增稳云台效果不好，等ACE模型展测试挑选一个好舵机后再看看效果。10点多后天上风筝很多，企鹅降落的时候挂上风筝线被炸，导致飞机受损，还好没有炸到汽车和游客，电子设备没有损失。以后天上风筝多的时候千万不要飞了。
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徐侠客 · 发表于 2013-4-22 15:34

云台用的是什么舵机?换高速的试试!

想我吗想你 · 发表于 2013-4-22 15:35

到处都是雾蒙蒙的！

scyscy · 发表于 2013-4-22 15:38

到处都是雾蒙蒙的

大漠孤鹰 · 发表于 2013-4-22 18:58

有云台的详细资料吗？给个淘宝铰接

guochen · 发表于 2013-4-22 19:08

提醒的是，

哪里风筝太多了。

浩天 · 发表于 2013-4-22 19:17

速度有点慢

pangzhu456 · 发表于 2013-4-22 20:17

大漠孤鹰发表于 2013-4-22 18:58
有云台的详细资料吗？给个淘宝铰接

云台这里买的：http://item.taobao.com/item.htm?id=22310464833
使用A控的舵机增稳，计划横滚舵机换成横吉732.

pangzhu456 · 发表于 2013-4-22 20:20

浩天发表于 2013-4-22 19:17
速度有点慢

这个企鹅飞了40分钟，下来后单片电压3.78V，5000mah ，4S电池，飞快些还是用飞翼好。

大漠孤鹰 · 发表于 2013-4-23 11:04

本帖最后由大漠孤鹰于 2013-4-23 11:05 编辑

抖动较厉害，是云台的问题吧？感觉舵机做云台还是速度太慢。

wjdbj · 发表于 2013-4-24 09:03

您太客气啦，大师这样的称呼是不敢当的！有一个共同的爱好，我们称呼同学更合适！
那天的地面和空域都是糟糕透啦！一直为你捏着一把汗！
祝你开心飞翔，安全降落！

可乐哥 · 发表于 2013-4-24 14:15

说实话没看出来是用了增稳云台……

海上翼 · 发表于 2013-4-24 14:42

本帖最后由海上翼于 2013-4-24 15:01 编辑

它这个原理很简单的。飞控上有陀螺仪芯片，飞机姿态变动后驱动云台使之摆正到原来的姿态。但这个有延迟的，而且舵机执行也有误差和跳动。而这个跳动频率还和人眼的视觉暂留时间很接近。那么可能发生比没增稳还难以接受的屏幕抖动。

如果改成吧云台固定在自旋稳定的陀螺仪上，云台和飞机之间隔离开来，不受飞机姿态变动影响，效果会好得多。不过这办法重量和体积都太大，小模型上用不了。

另外一个改善方法是换别的驱动机构。舵机的跳动是因为多级减速齿轮引起的，无论你做得多精密，齿轮的虚位现象在最终输出时出现通常1度以上的误差很难避免，这表现在屏幕上是难以接受的（差不多对应有20个像素的晃动）。另外一方面，舵机的PWM制式也有问题，它总要去不停突变，而缺乏那种柔和的稳定运动; 而用脉冲宽度来调整位置，精度低得可怜（就算你用4096的数码来定位一个圆周，也仅仅能在每度上放10来个位置）。改用伺服电机用摩擦接触来驱动云台旋转会好很多。不过这又得单独开发了，市场上没得卖。

audiwxy · 发表于 2013-4-25 19:44

视频最后手持falcon飞翼的就是我拉，哈哈

企鹅测试ARKBIRD增稳云台

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