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本帖最后由 rendebao 于 2013-5-7 21:29 编辑
算是个经验普及贴，就言简意赅了，见谅！
NAZA V3.1固件在每次开机的时候不在记录中立点，这是写入说明书的，就是防止出现有人在接电瞬间（NAZA识别遥控器的时候）动了除油门之外的其它杆位，导致NAZA记录了一个错误的中立点，自然在飞起来之后漂。如果动杆严重了，甚至翻倒。所以，V3.1固件是在调参中记录遥控器中立点，之后每次启动就不再重新识别了，防止出现记录错误。
这个改动对于大部分玩家是不错的，至少不用在接电之前那么小心翼翼的一遍一遍确认摇杆是不是真在中位。但这也带来了一个问题，就是一些不太精确的遥控器出现的所谓“行程不一致”的问题。有机械上的，有电子上的。
机械上的：一些遥控器的“中位”不是太确定。也就是说，在摇杆中立的一个很小的一个范围内，弹簧不起作用（制作虚位）。这个一般很少见，除非你还在用很早的那种机械微调的控。
电子虚位就比较常见了，说白了就是在装电位器的时候有一个很小的偏差。包括futaba在内，这个没法避免。因此现在的很多遥控器都有杆位校准模式。但是NAZA已经将杆位划分到一个“令人发指”的精细程度了。看新版的调参软件，你就发现杆位已经细化到-999到+999，2000格。吐槽下：futaba最好的控分辨率也就做到2048。
当然，NAZA认为正负20几以内都认作中位，这已经很宽松了。但是相信有很多人在做完校准，发现位置可以接受（像±3这种个位数跳动），然后断电，重新接电之后发现NAZA居然跑偏很严重，甚至超出绿色范围变成黑色了；甚至无法掰杆启动。
以下是个人推测，如果不对，请工作人员指证。
NAZA是通过记录摇杆的极限位置，来推断中立点的。但是如果遥控器行程不对称，那样NAZA推断的中立点和遥控器实际中立点就不重合了。如下图：
左面是一个“不对称”的遥控器，右舵行程大于左舵；但NAZA只记录了两个极限位置，因此NAZA的“0”和实际遥控器的“0%”不一致。因此出现了上述校准问题。
个人经验：用内置微调（Subtrim）修正。Subtrim不同于Trim，Trim（也就是常规的微调）修正的是中立点，Subtrim修正的是形成。举个简单的例子，还是上图，如果用常规微调修正，向左修1%，那你的遥控器就变成了-101，-1%，+101%。如果NAZA是一个舵机，那算是修正了。但NAZA是飞控。因此我们只能用subtrim，将遥控器修正为-100%，+1%，+102%。这样才能和NAZA实际的位置对应。
操作：（如果出现了我说的这种断电再接电，发现中立点偏了的情况），先不动subtrim，校准一遍，然后断电重接，进调参，看一下数值是不是漂很多，如果飘了，就用subtrim，边修正边看数字，修到偏移量的一半（如果数值从0漂到6，那就用subtrim修到3或者接近3），这样就等于你校准完毕了你的遥控器行程一致。然后再重新去校准界面较一下即可（不用动subtrim了）。做完这些，应该就能解决问题。
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发表于 2013-5-7 21:29
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