请问DJI的技术 WKM发生电机停转

xqc59 · 发表于 2013-9-3 20:09

前几天在楼下小区测试新的电池
期间发生5号电机因为香蕉头掉落发生的停转
但是WKM表现的很好仍然稳稳的在空中悬停
现在主要想问下为什么发生1电机停转后 WKM没进入自旋稳定状态而是和往常一样的悬停而且所有舵面都能操控
个人猜测是不是和动力有关难道是动力充裕的话能保持姿态不充裕的话会自旋稳定

yaoqingma · 发表于 2013-9-3 21:51

支持楼主的猜测，
一个电机停转，如果相邻电机的动力足够充裕的话，飞机完全可能保持姿态平衡的

太平洋shaomai · 发表于 2013-9-4 00:21

首先问问，停1电机但仍然保持正常姿态让你降落，是不是比自旋更好？

算法的改进，是可以达到这样的效果的。

远风 · 发表于 2013-9-4 00:54

香蕉头掉落没炸机，rp真好

yklee · 发表于 2013-9-4 07:57

太平洋shaomai 发表于 2013-9-4 00:21
首先问问，停1电机但仍然保持正常姿态让你降落，是不是比自旋更好？

算法的改进，是可以达到这样的效果的 ...

当然更好了，

yklee · 发表于 2013-9-4 07:58

楼主没说8旋翼还是六旋翼，也没用说起飞重量，更没有说动力配置，我真不知道是好还是不好
如果是六旋翼，那就是真好，大家马上回家改进动力，增大余量
如果是八旋翼，这是本来就可以的事情

xqc59 · 发表于 2013-9-4 08:38

本帖最后由 xqc59 于 2013-9-4 08:39 编辑

yklee 发表于 2013-9-4 07:58
楼主没说8旋翼还是六旋翼，也没用说起飞重量，更没有说动力配置，我真不知道是好还是不好
如果是六旋翼，那 ...

我是6旋翼 3KG重 4S动力 4010 720KV电机 1238浆

xqc59 · 发表于 2013-9-4 08:41

太平洋shaomai 发表于 2013-9-4 00:21
首先问问，停1电机但仍然保持正常姿态让你降落，是不是比自旋更好？

算法的改进，是可以达到这样的效果的 ...

是的不过还是想搞清楚还有我的WKM是5.16程序。主要想知道是不是和动力有关系

yklee · 发表于 2013-9-4 08:47

xqc59 发表于 2013-9-4 08:38
我是6旋翼 3KG重 4S动力 4010 720KV电机 1238浆

动力余量不错，看来飞控的算法有改进了

xqc59 · 发表于 2013-9-4 08:49

yklee 发表于 2013-9-4 08:47
动力余量不错，看来飞控的算法有改进了

可能是的但是我是5.16固件。。。

燕京老汉 · 发表于 2013-9-4 09:10

常有不看清题目就忙于解答的看官，

嗨！

yklee · 发表于 2013-9-4 09:24

xqc59 发表于 2013-9-4 08:49
可能是的但是我是5.16固件。。。

丢一轴动力自旋有可能就是因为动力余量不足导致的？

DJI技术支持1 · 发表于 2013-9-4 09:47

从5.16固件开始有“停桨保护”功能，停桨后姿态稳定是建立在动力余量充足的前提下，如果余量不是很足，飞控会牺牲偏航轴的稳定（即“自旋”）来保持俯仰和横滚轴的平衡。
如果您有老版的WKM手册的话，仔细研读一下手册附录里的“自定义马达调制”部分，相信会对您理解飞控的控制机制有很大帮助。

xqc59 · 发表于 2013-9-4 10:04

DJI技术支持1 发表于 2013-9-4 09:47
从5.16固件开始有“停桨保护”功能，停桨后姿态稳定是建立在动力余量充足的前提下，如果余量不是很足，飞控 ...

好的我去查看下老版本的说明书谢谢

第三只眼 · 发表于 2013-9-4 10:07

一般楼主这样的帖子大疆的人都会及时出现的，而我那些帖子根本没有大疆的人搭理。

zwjafj · 发表于 2013-9-5 09:48

我的固件是5.22的 8旋翼在我人为拔了一电调的信号线模拟一个电机故障用GPS模式飞机向一个方向飘正常吗
但是我用手工修正还是可以让飞机在原地悬停的这个说明动力余量还是充足的但是飞机向一个方向飘是什么原因呢
我分析飞控没有把坏的电机相邻的2个电调的信号加大

RE: 请问DJI的技术 WKM发生电机停转