变距四旋翼的尾巴控制方式讨论

stonedream24

前段时间看了变距3D视频之后突然对变距四旋翼十分有兴趣。。但是又一个东西一直没有想的很明白，想和大家讨论讨论。。不知道坛子里面有没有牛人想明白过的！

其实就是变距四旋翼对尾巴的控制是如何实现的~那么首先我先说一下普通多旋翼尾巴旋转式怎么实现的：

大家都知道普通四旋翼，一对桨为顺时针旋转，一对桨为逆时针旋转，这样两个产生不同方向的反扭力，正常情况下，他们的反扭力相互抵消，可以保证飞机的不旋转，但是需要旋转的时候只需要提升其中两个同向旋转的电机的转速，减小另外两个的转速这样就产生了，某个特定方向的反扭力。 当然四旋翼的混控还需要一个非常重要的原则，就是对单一运动的操作不影响其他的方向的运动。

打个比方：比如说我们打右一个副翼，就是左边两个电机加速，右边两个电机减速，这个时候因为加速和减速的力度相同，所以对高度是没有影响的，同时对俯仰也是没有影响的，同样对于尾巴也是一样美影响，大家可以想象其他任何方向都是这个原则。


那么说外了普通四旋翼，我们来说说重点，就是变距的四旋翼，同样也是两个电机顺时针，两个电机逆时针，转速锁定，靠变化每个电机上的桨的螺距实现力度不同的大小。可以想象，关于高度，副翼，俯仰的控制都是很简单的，只是关于这个尾巴的控制：

比如说两个顺时针旋转的电机产生的是逆时针旋转的反扭力，那么无论这两个电机的上的桨是正Pitch还是负Pitch他都应该是产生逆时针的反扭力，在0pitch的时候反扭力最小。同理逆时针旋转的电机产生的是顺时针的反扭力。正常来说中位如果是0pitch的话，在打尾巴的时候，其实就是两个桨出现正pitch两个桨出现负pitch但是其实他们并不能产生反扭力的差，因为负pitch同样要产生同正pitch一样的反扭力。不想普通四旋翼，电机转速越低反扭力越小这样的方式。

在这样的情况下。。变距的多旋翼尾巴的效果将会非常的不好。。所以一直也没有想明白这个变距的多旋翼尾巴是个啥情况。。应该如何控制~还想有没有超NB的大大~能个指点指点~或者大家看到也可以提一些自己的想法~

在这里讨论讨论~

Abyssus

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MITUKI

螺距并不改变自旋的力量大小啊，就算有影响也很小。
你随便怎么掰螺距，四旋翼的航向都是不会变化的啊。
航向用转速，pitch和roll用螺距。
没问题啊。

stonedream24

MITUKI 发表于 2013-9-17 15:53
螺距并不改变自旋的力量大小啊，就算有影响也很小。
你随便怎么掰螺距，四旋翼的航向都是不会变化的啊。
...

光用转速如果没有螺距是不会有反扭力的~比如说直机~你在猛推螺距的时候产生的反扭力就很大~所以就有很多陀螺的锁尾性能由这个方式来确定~

所以后来觉得不能靠改变转速来实现的吧~而且如果每个桨的螺距不一样的话~转速改变相同那么产生的反扭力是不一样的。。它不像普通的四旋翼~是定螺距的~只需要改变转速就好了

MITUKI

飞控上有三轴的ACC，三轴的陀螺仪，两轴的磁力计，还有GPS。这个要比直升机的陀螺仪强大很大。
当你没有打方向的时候航向歪了，飞控就会像办法纠正过来。
即使0螺距，反扭力还是有的。加大转速来弥补螺距变小的问题。
和直升机一样，螺距和油门是混控的。你设定好螺距曲线，对飞控来说就是沿着这条曲线做一维的调整。

stonedream24

MITUKI 发表于 2013-9-17 16:23
飞控上有三轴的ACC，三轴的陀螺仪，两轴的磁力计，还有GPS。这个要比直升机的陀螺仪强大很大。
当你没有打 ...

飞控上有ACC 磁力计 GPS这都无所谓。。。混控是最基础的控制~和外围传感器没有关系~只要有一个陀螺就可以飞了~只是没办法平衡而已~飞行效果就和直机的FBL一样~
混控一定不能错了之后才考其他的方式修正~这样的话飞行效果会变的很差。。动态响应很快的情况~如果混控错了完全是没有办法飞行的。。

反扭力其实就是在桨上的分解出来空气作用于桨的力~在0pitch的情况下产生的反扭力基本可以忽略不计~


另外~直升机其实真正飞行中都是定转速变螺距的方法~既然是变距多旋翼，按道理肯定也应该是定转速变螺距的方法~不然的话控制起来会有很大的问题。定转速之后，每个桨面的升力是和螺距基本成线性关系的（一定螺距以内）。。这样才便于控制器的控制！


正因为这些原因。我才一直没有搞明白变距四旋翼是怎么控制尾巴的~