凑个pixhawk的热闹好了

端木殿 · 发表于 2014-1-20 15:28

貌似最近pixhawk很热闹。。所以就来凑个热闹好了

先简评一下px4和pixhawk

从工程和使用的角度。。没有特别大的区别。。px4的电源模块在罗盘正下方。。干扰大一点。。其他的。。无

软件上。。
原生固件。。。没有多少人会去纠结。。即使懂写了没也用。。真的会去钻研的人估计早就弄好了。。（不过跟apm不是同一级别的产物。。拿apm跟原生比就跟拿风筝跟人造卫星比。。没什么意义）
apm移植。。 px4年代已经完美支持所有apm模式和配置。唯一区别就是一些安全开关什么的。。所以什么pixhawk不支持6轴8轴的都是扯淡。。。再然后改混控支持到14轴是没有问题的

价格上
px4.。。价格是硬伤。。不需要解释。。。根源在于科研用平台没人会在意多少钱
pixhawk 3dr是个商人谁都知道。。所以赞助了学校一点钱怂恿了一下出便宜一点的整合平台。。

剩下的反正已经继承了apm的代码和渣滓。。。会的人自然知道

在然后就上视频好了

blackblue · 发表于 2014-1-20 15:30

你可以出关了么?我就关心这个......

爵爷 · 发表于 2014-1-20 16:44

觉得现在pix起飞弄的好烂啊..还有那堆内置外置的LED..烦死鸟

chenpeilong9572 · 发表于 2014-1-20 17:04

qq2697901182连接啊

kmani · 发表于 2014-1-20 17:43

本帖最后由 kmani 于 2014-1-20 17:47 编辑

终于见到前辈了，以前看过您写的帖子，但是好久都没看到你了。
想请教个问题，这些开源飞控的角度的微分是不是都直接用的陀螺仪的角速度而不是对角度的微分？
我自己用的是角度的微分（用的是跟踪微分器，有滤波效果），但是我看开源的那些程序以及网友的，他们的D参数都能到20以上，我的程序里面微分参数到3的时候都不稳定了，会出现发散震荡。
而且单闭环稳定性不太好，我就用了双闭环。

端木殿 · 发表于 2014-1-20 17:50

kmani 发表于 2014-1-20 17:43
终于见到前辈了，以前看过您写的帖子，但是好久都没看到你了。
想请教个问题，这些开源飞控的角度的微分是 ...

微分看你是什么环就微分什么。。。一个角度环一个速率环

另外就是数量级

有心去看看别人的代码和系统图表就知道了

kmani · 发表于 2014-1-20 17:58

端木殿发表于 2014-1-20 17:50
微分看你是什么环就微分什么。。。一个角度环一个速率环

另外就是数量级

角度环里面，我看好多开源飞控以及网友都是直接用陀螺仪积分的数据作为PID中的角度微分量，而不是对角度进行微分。
我自己是对角度进行微分得到角速度的。
我在找pix4的程序，看看它是咋弄的。
我用的是F407，目前只有姿态传感器，整个程序周期是775us，其中读IIC传感器用了610us，运算用了165us。

ngc501 · 发表于 2014-1-20 19:22

kmani 发表于 2014-1-20 17:43
终于见到前辈了，以前看过您写的帖子，但是好久都没看到你了。
想请教个问题，这些开源飞控的角度的微分是 ...

因为角速度和角度的微分不是一个概念，使用不同的信息控制后的效果还是不太一样的

tzems · 发表于 2014-1-20 22:47

最后炸了，不过X8机架不错

mealie · 发表于 2014-1-21 03:25

开源的东西没法卖多贵，199美金还带PM很不错~

宇浩轩杰 · 发表于 2014-1-21 08:08

好强大的感觉

一号冰川 · 发表于 2014-1-21 13:20

好厉害哦

skt3227370 · 发表于 2014-1-21 14:21

可否理解为pixhawk用的是自己的姿态算法，但是用了个apm的外壳来进行接口调参和其他功能的实现？

端木殿 · 发表于 2014-1-21 17:50

skt3227370 发表于 2014-1-21 14:21
可否理解为pixhawk用的是自己的姿态算法，但是用了个apm的外壳来进行接口调参和其他功能的实现？

否

凑个pixhawk的热闹好了

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