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新手折腾四轴个把月的心得,发帖当日记,不定期更新总结

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楼主
发表于 2014-3-28 12:28 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 dukong 于 2014-3-29 17:43 编辑


新手折腾四轴个把月的心得,发帖的目的一个是当个记录,另一个目的是或许能帮到刚入门的模友。因为自己也是菜鸟,讲的不对的地方,请大家指出,共同学习。


》炸机是难免的,一步到位的想法很天真。还是从低价位的电机、电调、机架、飞控开始折腾。

》电机2212够了,虽然能效不高,但是价格便宜,重量轻。

》20A电调也够了,重量轻,能刷固件。电机组合桨后,按5g/w的低能效算,整机1.5kg的重量,悬停总功率也就300w左右,按3s11.1v供电算,也不到30A,每轴的电流也就7.5A左右。

》铝架是个不错的开始,和山寨塑料450机架一样的价格,但是刚性好,震动少,买管壁厚(1.5mm)的那种,免得紧螺丝的时候变形。

》学习一点单片机(或者说Arduino)的基本知识很有用,比如各种接口:SPI,I2C,UART,JTAG,C2等,各种信号:MISO、MOSI,SCL、SDA,RXD、TXD,TCK、TDI,C2D、C2CK,还有VCC、GND、GRN、BLK等。这些在刷固件和连接各种模块的时候需要知道。这里有个文档可以参考:http://blog.sina.com.cn/s/blog_852d92f801017g5z.html

》ATmega328p单片机(最便宜的数Arduino Pro Mini,10多块钱)在多轴领域用途广泛,可以搭配GY-86模块做飞控(http://www.geek-workshop.com/thread-7985-1-1.html),可以做I2C-GPS导航板(http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=783859),还能用于电调刷机(http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=732190)。有了上面这些基本知识后,做这些并不难,关键成本比直接买成品便宜很多,适合喜欢折腾的人。

》各种USB转TTL线(也叫下载线,下载器)和FDTI模块,都是通用的,有的只是没有把DTR等信号线引出来而已,avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00报错基本就是DTR没连接的原因。FT232、CH34x、PL230x、CP210x等都是将USB信号转为TTL电平。

》平价电调刷BLHeli等固件,响应速度改观明显,飞控自稳效果改观明显,强烈推荐有条件的模友刷一下固件。电调刷固件的几个参考贴:
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=682726
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=732190
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=754363
电调型号和触点信息可以查看这个网址:https://docs.google.com/spreadsh ... U1YzdBQkZZRlE#gid=0

》刷电调焊接引线没想象中那么难,把电烙铁搓尖一点,电调电路板的铜箔处涂一点点焊锡膏,再上锡,引线也先上好锡,再把两者连一起上锡。

》网上没找到对MWC飞控几个模式的解释,还是从wiki上找到权威解释,建议仔细研究:http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Flightmodes,简要说几点:
一、主飞行模式分3种(只能同时使用其中的一种):ACRO、ANGLE、HORIZON。ANGLE模式已过时,建议使用HORIZON模式,它兼顾了ACRO(其他两种都不起用的时候就是这种模式)和ANGLE,遥控器上猛打pitch/roll的时候就是ACRO模式,温柔的时候就是ANGLE模式,网上大部分都是说HORIZON是3D的时候采用,其实是不准确的,它同样会自稳。
二、辅助飞行模式(BARO、MAG、HEADFREE)可以和主模式混合使用,也可以三者组合,需要强调的是MAG和HEADFREE的方向是以激活它们的时候为准的,不是以飞控解锁的时候为准。







四轴.jpg (107.64 KB, 下载次数: 154)

四轴.jpg

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沙发
发表于 2014-3-28 12:31 | 只看该作者
前排花生瓜子
来自安卓客户端
3
发表于 2014-3-28 12:36 | 只看该作者
很有用!我这玩两年的来受教了
来自安卓客户端
4
发表于 2014-3-28 13:05 | 只看该作者
不要怕振动..调mwc的低通和滤波就可以了
5
 楼主| 发表于 2014-3-28 13:11 | 只看该作者
爵爷 发表于 2014-3-28 13:05
不要怕振动..调mwc的低通和滤波就可以了

个人理解震动一方面会影响飞控,另一方面会影响整体能效,可能还会弄松螺丝或者让虚焊变成没焊

6
发表于 2014-3-28 13:13 | 只看该作者
技术帝   学生伤不起   学过点点皮毛的电子 完全没有用  我去
7
发表于 2014-3-28 13:25 | 只看该作者
顶一下~~
8
发表于 2014-3-28 13:25 | 只看该作者
dukong 发表于 2014-3-28 13:11
个人理解震动一方面会影响飞控,另一方面会影响整体能效,可能还会弄松螺丝或者让虚焊变成没焊
...

有些振动可以主动避免..比如浆做个平衡电机做个平衡..但是更多的是没办法避免的..所以螺丝都要用仿松的而且还要螺丝胶..飞控的话mwc硬挂也没问题..低通滤波器效果不错..我一直都是硬挂的

9
发表于 2014-3-28 13:31 | 只看该作者
爵爷 发表于 2014-3-28 13:05
不要怕振动..调mwc的低通和滤波就可以了

震动必须优先从机械角度消除。能消除多少就消除多少。这才釜底抽薪。
软件只是个扬汤止沸。


10
发表于 2014-3-28 14:10 | 只看该作者
做的很漂亮啊!
11
发表于 2014-3-28 14:30 | 只看该作者
学习中……
12
发表于 2014-3-28 14:40 | 只看该作者
楼主很不错的!支持了

13
发表于 2014-3-28 14:49 | 只看该作者
非常好的经验,记号一下
14
 楼主| 发表于 2014-3-29 13:49 | 只看该作者
本帖最后由 dukong 于 2014-3-29 14:28 编辑

天地飞7遥控器的定时器设置

遥控器液晶屏右下角的定时器,默认设置是K2打在1或者2上(也就是中或者下)开始计时的,估计大部分人都已经根据网上的教程利用两个混控将K2改成三段开关用于飞行模式控制了。如果把自稳放在K2的0(也就是上)上的话,计时器是不计时的。建议大家将计时器的控制放在油门上xx%上,这样比较实用,也好理解。选一个恰当的百分比设置,比如10%,这是一个相对保守的设置,只要10%以上就计时,也可以用更接近实际情况的一个值,比如机子悬停的油门大概是50%,那就设定在40%,这样油门在40%以上的都计时。只有比较准确的计时了,定时器的报警设置才有意义。如果采用默认设置,并且刚好自稳放在K2的0上,又采用了全称自稳,那右下角的数字是永远不会跳的,计时器就失去了意义。操作方法见下图。

再说说遥控器液晶屏右上角的定时器(这个其实就是计时器),这个数字显示的是遥控器的总开机时间,单位是分钟(右下角的单位是秒)。这个计时器可以用来给遥控器的电池计时,每次换电池后,清零一下右上角的计时器,这样就能知道遥控器的电池用了多少时间了。具体操作是用上下键高亮需要清零的数字,然后长按中间的确定键即可。

计时设定.jpg (62.7 KB, 下载次数: 68)

油门控制计时

油门控制计时

1遥控器.jpg (64.56 KB, 下载次数: 64)

天地飞7遥控器

天地飞7遥控器
15
 楼主| 发表于 2014-3-29 14:15 | 只看该作者
本帖最后由 dukong 于 2014-3-29 14:27 编辑

天地飞7遥控器混控设置和MWC飞控的配合

目标:K1用于设定MWC飞控的主飞行模式(通道7->AUX2),K2用于MWC飞控的辅助飞行模式(通道5->AUX1)
K配合K4还能成伪三段开关:
K1打“上”:AUX2低。此时如果K4(默认一直打在“下”)打“上”,AUX2高
K1打“下”:AUX2中。此时如果K4(默认一直打在“下”)打“上”,AUX2等效高
K2和K1完全没关系,不会冲突,可以设定:定向、无头、定高。

三段开关混控设置.jpg (77.76 KB, 下载次数: 63)

三个混控设置

三个混控设置

MWC飞行模式设定.jpg (122.71 KB, 下载次数: 80)

MWC飞行模式设定.jpg
16
 楼主| 发表于 2014-3-29 14:31 | 只看该作者
本帖最后由 dukong 于 2014-4-17 12:31 编辑

本人的天地飞7遥控器的中点输出是1520,虽然可以通过微调将其改到接近1500,但是几个开关没法微调了,所以还是修改了固件中config.h的遥控器中点设置,将其改为了1520
#define MIDRC 1520
1520是天地飞7遥控器的正常中点值?还是个案?大家的中点值都是多少?


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 楼主| 发表于 2014-3-30 14:29 | 只看该作者
本帖最后由 dukong 于 2014-5-9 11:08 编辑

UBLOX LEA-6H和NEO-6M的主要区别在于GPS模块:前者模拟和数字部分分开,抗干扰能力强。后者是一体化设计,体积更小,成品价格大概只有前者的1/3。
参考网址:http://gpsbaby.com/products.html

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 楼主| 发表于 2014-3-30 18:51 | 只看该作者
第一次尝试MWC的无头模式(HEADFREE),豁然开朗,再也不担心因为多轴自传、YAW转向、风吹等导致看不清方向了。

简单讲就是一句话:保持人(遥控器)的朝向不变,飞行中打开无头模式,遥控器的pitch/roll方向就和起飞时一致了,不管此时机头是哪个方向。

比如起飞时人朝北(机头应该也是朝北),遥控器的pitch/roll杆的“前后左右”对应“北南西东”。起飞后激活无头模式后,不管此时机头是什么方向,只要人朝北,pitch/roll杆的“前后左右” 还是对应“北南西东”,多轴的飞行方向和遥控器pitch/roll杆的方向是一种绝对(而非相对)的关系。
19
发表于 2014-3-30 20:08 | 只看该作者
不错,只能怪自己没好好上学啊- -
20
发表于 2014-3-30 21:55 ——“来自手机” | 只看该作者
楼主的四轴做都得很漂亮,给些配置参数呀!能多上几个靓图更好
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