本帖最后由 美国鹰眼 于 2014-9-19 08:52 编辑
以下视频是我第一次测试绕圈模式拍的，APM默认参数，x525的机架烂桨烂电机，最垃圾的2轴狗无刷云台免调试版加黑狗3+，飞行当天有风
首先 APM非常强大 如果你会英语的话 这个飞控能单挑几千元的商业飞控
前段时间有人问我APM的circle mode也就是环绕模式 我很惊讶居然有人用APM航拍不用环绕模式 环绕模式几乎是航拍的必备模式 当然很多大牛用yaw加roll也能操作出很完美的环绕模式 不过内置的程序控制的环绕模式肯定更稳更精确啊
闲话少说，我就先来科普下APM环绕模式，首先，你得有APM+GPS+罗盘并且做好校准，保证能在GPS的loiter模式下稳定飞行
接着，你只需要把下面的6个飞行模式里的一个设置成Circle mode，飞行时候切换过去就可以开始绕圈了
所谓的绕圈模式呢，是如下解释的：
1. 当切换到绕圈模式时，以当前机头方向的前方X米远处为圆心，以Y角速度开始绕圈
2. 绕圈过程中机头始终朝向圆心
3. 绕圈会无限绕圈直到切换到其他模式
4. 绕圈过程中圆心位置为GPS坐标 不可改变
5. 绕圈过程中前后左右旋转（pitch roll yaw）推杆没反应
6. 绕圈工作在定高模式，所以油门处于中点时高度不变，向上高度上升，向下高度下降
接着就是其中的半径X和角速度Y是可调的：
X就是绕圈半径，在APM参数里面叫CIRCLE_RADIUS，单位在3.1固件里面是厘米，在3.2以及以上里面是米，千万别弄错CIRCLE_RADIUS为正数时顺时针环绕，负数时是逆时针环绕
Y就是角速度，在APM参数里面叫CIRCLE_RATE，单位是角度每秒，一圈是360度，比如设置成10的话，绕一圈需要36秒
这两个参数在高级设置里面 需要通过以下方法查找，会使用参数查找的朋友这一步可以自己弄：首先点MP中的1，接着选2，中文版我不知道具体翻译是什么，应该1是设置，2是所有参数列表：
接着点击右边的Find按钮，也就是搜索按钮：
然后会出现一个搜索框，在里面输入CIRCLE，然后点击OK开始搜索
搜索结果前两个就是CIRCLE_RADIUS和CIRCLE_RATE:
修改成你想要的参数后，把参数写入APM就行了：
就是这么简单，最后总结一句，APM真的很强大，不过这个绕圈模式其实可以开发的更厉害，比如在绕圈模式中，可以推Yaw改变机头朝向，但是绕圈圆心和速度不变，还可以推Roll和Pitch改变圆心位置，这样就能动态绕圈了
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发表于 2014-9-19 02:27
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