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标题: APM、PIXHAWK、MAVLINK 相关软件 [打印本页]
作者: axnzero    时间: 2014-10-27 17:43
标题: APM、PIXHAWK、MAVLINK 相关软件
原帖地址：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=697159&extra=

原帖问题：
抱歉，管理员设置了本版块发表于 720 天以前的主题自动关闭，不再接受新回复

现开新帖。

新作精简版调参软件。
仅保留感度调整和罗盘校准功能。
适用于APM、PIXHAWK的多旋翼和直升机调参。
适用于固定翼罗盘校准。

受限于论坛上传尺寸限制，只能分卷压缩。
需分别解压之后，得到文件
AxnTuneC Release.zip.001
AxnTuneC Release.zip.002
AxnTuneC Release.zip.003
然后使用7zip解压为一个目录，即可直接运行。


作者: axnzero    时间: 2014-10-27 17:46
软件图
作者: BG3KY    时间: 2014-10-27 17:51
居然排到沙发，尝试下楼主的作品，谢谢！
作者: BG3KY    时间: 2014-10-27 17:57
用winrar解压不行吗？怎么解出来是三个文件？
作者: axnzero    时间: 2014-10-27 17:57
资料汇编：
MavLink中文版资料。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... d=726586&extra=

本文档欢迎下载，免费使用。
请大家一起享受飞行的快乐。

作者: axnzero    时间: 2014-10-27 18:01
资料汇编：
APM、PIXHAWK 基本介绍及安装、调试说明书，中文翻译。
http://www.axnzero.com/wp/?page_id=2

本文档欢迎下载，免费使用。
请大家一起享受飞行的快乐。


作者: 深圳半城    时间: 2014-10-27 18:29
axnzero 发表于 2014-10-27 18:01
资料汇编：
APM、PIXHAWK 基本介绍及安装、调试说明书，中文翻译。
http://www.axnzero.com/wp/?page_id= ...

同问，怎么解压出三个文件？？
作者: axnzero    时间: 2014-10-27 18:30
这论坛支持最大300K附件，只好拆成三个压缩文档。
解压缩之后，需要使用7Zip软件再次解压缩，就可以释放到一个目录去。

作者: 去远方    时间: 2014-10-27 20:30
我靠，南航校友啊，顶起
作者: 深圳半城    时间: 2014-10-27 22:38
axnzero 发表于 2014-10-27 17:53
使用APM及改版APM生产商品化的多旋翼，必须对APM进行校准。

通常，陀螺仪、加速度传感器等校准可在厂家 ...

已应用，不错，能否给个联系QQ，有事请教，谢了

作者: tjcdq    时间: 2014-10-28 11:15
转向这个帖子了，谢谢楼主！
作者: axnzero    时间: 2014-10-28 11:29
读取摇杆位置，通过网络发送给AxnPI，通过数传控制APM。
最初的想法，现在实现了。
以后可以使用摇杆和数传控制APM，不再需要FUTABA。

使用网络而不在AXNPI中直接读取摇杆的目的在于，
这种方式，可以将MAVLINK之类的东西封装起来，第三方程序可以使用简单的网络通讯控制APM。
便于扩展其他丰富多彩的应用。

作者: axnzero    时间: 2014-10-28 11:31
摇杆和网络通讯客户端。

作者: axnzero    时间: 2014-10-28 14:29
本帖最后由 axnzero 于 2014-10-28 14:44 编辑

网络通讯数据包格式

struct AxnJoyInfo
{
char name[128];
double  pov[2];    // 0 ~ 360   , 655 for none

int     ch_max;   
double ch[16];    // 0 ~ 0.5 ~ 1.0

int     bt_max;
char  bt[128];   // 0, 1
};

AxnJoy支持双摇杆。
AxnPI支持两路AxnJoy并行通讯。
因此，AxnPI支持四路摇杆，共计24通道比例控制，256通道开关控制，4路苦力帽方向控制。


作者: axnzero    时间: 2014-10-28 14:50
AV8R-01摇杆，接电脑AxnJoy程序，通过网络连接AxnPI程序，通过数传控制四旋翼飞行测试。
共飞两块电。
功能正常。
延迟较大。
熟练之后，也能刷锅。

自2012年11月6日起，到现在2014年10月28日，正好两年时间。
资料整理好了，软件全部联通，学会了制作，学会了飞行，走通了电脑控制飞机的这条路。

路修好了，可以开车了。


作者: blackblue    时间: 2014-10-28 16:07
不是一般地“强”！
作者: 主机板    时间: 2014-10-28 17:05
牛人，这贴必火。
作者: taioter    时间: 2014-10-30 01:57
新作品出来了，厉害
作者: AIbluecapf    时间: 2014-10-30 03:58
不顶都不行啊，学以致用
作者: AIbluecapf    时间: 2014-10-30 04:12
楼主给发下精简版调参软件，解压出来还是单文件啊QQ527562609，谢谢
作者: axnzero    时间: 2014-10-31 09:16
解出来的三个文件，再用7Zip解压缩即可。

作者: axnzero    时间: 2014-10-31 09:19
添置显示器支架。
搭建大视场飞行模拟平台，即可使用3D方式实时显示飞机的姿态的位置。

走通了计算机控制飞机的路，下面可以做类似于宾州大学的多飞行器编队控制。
也可以做外场编队，POS实时采集和修偏，基于数传的超视距遥控。。。


作者: axnzero    时间: 2014-10-31 09:22
添置显示器支架。
搭建大视场飞行模拟平台，即可使用3D方式实时显示飞机的姿态的位置。

走通了计算机控制飞机的路，下面可以做类似于宾州大学的多飞行器编队控制。
也可以做外场编队，POS实时采集和修偏，基于数传的超视距遥控。。。


作者: axnzero    时间: 2014-10-31 17:27
本帖最后由 axnzero 于 2014-10-31 17:28 编辑

大胖起飞之后，进入RTL，脱控，然后配合抛出小胖，一起飞。
比较中体验到，小胖子更加灵活，转弯半径小。

尝试日本手飞大胖子，线传模式，飞行正常。

小胖子换用磨损不堪的DJI9寸E300原装桨，效果很好。
比乾丰的硬桨好使，震动小，耐擦碰。



作者: 空中雄鹰    时间: 2014-11-1 20:38
顶一下
作者: axnzero    时间: 2014-11-4 12:39
24显示器
作者: litaov2010    时间: 2014-11-4 17:49
软件貌似有一个小BUG，关闭软件后，任务管理器会有一个   “AxnTuneC Microsoft 基础类应用程序” 怎么关闭都关闭不了。希望楼主解决一下。
作者: axnzero    时间: 2014-11-4 22:48
本帖最后由 axnzero 于 2014-11-4 22:49 编辑

我反复测试了好几遍，没发现你说的这个问题。
能否告诉我，是启动之后立即关闭就会这样？
还是在做过联接、校准之后出现这个问题？
最主要的是：出现问题之前，做过哪些操作？多谢啦。
我更新了一下，详见附件。
请试试这个版本。

作者: tjcdq    时间: 2014-11-5 14:17
谢谢楼主的无私奉献。您的帖子，我从头到尾，一篇不落の都看了一遍。
一方面，深感楼主技术的强大，钻研之深，值得敬佩。
另一方面，深感楼主的热情，有问必答。
期待着新的成果。。。。。。。。。。。。。。
作者: litaov2010    时间: 2014-11-6 15:19
启动之后立即关闭就会出现这个问题。我的系统是WIN8.1 的。打开之后直接关闭。就再也打开不了了。任务管理器会出现后台进程，但是没有软件界面。C:\Users\sean\Pictures\Camera Roll\1.png

作者: litaov2010    时间: 2014-11-6 15:22
楼主用的显示器也是戴尔的u2414 吧。
作者: axnzero    时间: 2014-11-6 22:18
litaov2010 发表于 2014-11-6 15:19
启动之后立即关闭就会出现这个问题。我的系统是WIN8.1 的。打开之后直接关闭。就再也打开不了了。任务管理 ...


我目前没有电脑Win8.1,所以无法进行相关测试。
推测，或许是因为串口控件的注册问题。
发一套注册文件，你试试。


作者: axnzero    时间: 2014-11-6 22:20
摇杆软件功能完成，RC1版本发布。

作者: axnzero    时间: 2014-11-6 22:29
增加双路FlightGear联机支持。
一路用于硬件在环物理仿真。
一路用于在线显示飞机姿态和位置，用法类似于火箭发射时候的3D姿态仿真。
即：显示的3D模型是仿真的，而3D模型的姿态和位置是真实的，实时回传的。
用于在飞机飞出视线的时候，在屏幕上显示飞机的姿态，即可实现超视距手动遥控操作。

也支持科研应用中同时联接两套FlightGear,并行工作。
一套配置高性能计算机，进行动力学计算。
一套配置普通计算机，单纯显示飞机姿态。





作者: xu7118    时间: 2014-11-7 00:56
这个一定要顶！
车和船也能用吗？
作者: axnzero    时间: 2014-11-7 09:44
车、船、飞艇。。。。。适用

作者: axnzero    时间: 2014-11-7 16:55
litaov2010 发表于 2014-11-6 15:22
楼主用的显示器也是戴尔的u2414 吧。


DELL S2415H
镜面屏，太晃眼了。

作者: axnzero    时间: 2014-11-8 10:09
http://v.ifeng.com/include/exterior.swf?guid=01d32e3e-a690-474d-9179-d5f6d90b7536&AutoPlay=false
资料收集
彩虹四号


作者: suifeng1989    时间: 2014-11-8 15:32
楼主，可以分享源码吗？大家‘共同开发，我很敢兴趣
作者: suifeng1989    时间: 2014-11-8 16:42
axnpi没有公开 下载吗?
作者: tjcdq    时间: 2014-11-10 23:01
我们一直都在期待着。。。。。。。。。
作者: tjcdq    时间: 2014-11-11 08:03
仍在期待中。。。。。。。。。
作者: lucky711    时间: 2014-11-11 08:47
好贴，高质量
作者: axnzero    时间: 2014-11-11 14:47
四屏地面站，初步成型。

作者: tjcdq    时间: 2014-11-12 10:04
高大上的四屏地面站
作者: mayaReborn    时间: 2014-11-12 10:51
不知楼主还在南航不，我是也南航的，和几个朋友自己搞了套飞控和地面站，目前玩的嗨不错，有机会交流交流
作者: 飞天旋风    时间: 2014-11-12 22:17
必须顶一定
作者: axnzero    时间: 2014-11-12 22:38
增加摇杆襟翼控制，摇杆刹车控制。
修补APM在HIL模式下的一个固件Bug。
修补摇杆切换飞行模式的一个设定Bug。
硬件在环功能基本完整了。

作者: axnzero    时间: 2014-11-13 18:49

看到了DJI Inspire 1的视频。
好
真好
不愧大疆给他那么重要的名字。
这设计，才算是创新。
看着别家公司仍在仿制Phantom，感觉DJI的股票是可以增持的。


作者: axnzero    时间: 2014-11-15 21:15
给AxnJoy增加遥控启动FlightGear发动机的功能，增加起落架收放功能。
以后启动FlightGear，不再需要用鼠标在各个屏幕之间切换当前窗口了。
所有功能可以通过摇杆实现。
AxnJoy软件开发结束。
FlightGear的XML通讯协议编写结束。

作者: axnzero    时间: 2014-11-15 21:38
测试“硬件在环”调试飞控参数。
基本掌握通过飞控参数调整Auto模式的航迹形状。
效果好。

在“硬件在环”和“摇杆操作”两个方面，已经达到MP的功能，部分功能已超出。

作者: suifeng1989    时间: 2014-11-15 21:39
楼主，你写了这么多，都是自己在玩，然后展示给我们。。把anxpi开放下载 大家一起玩。。不然你光说，对我们来说没啥意思啊。大家开始兴趣挺好，往后就没兴趣了，反正自己用不上
作者: tjcdq    时间: 2014-11-18 16:03
suifeng1989 发表于 2014-11-15 21:39
楼主，你写了这么多，都是自己在玩，然后展示给我们。。把anxpi开放下载 大家一起玩。。不然你光说，对我们 ...

严重同意楼上所述的观点。搞点科普嘛！提高全体抹油的综合素质，才是提升抹油水平的根本途径。
作者: bg8wj    时间: 2014-11-23 15:59
呵呵，win8 真是不适合做无人机。控件注册很麻烦。 我正缺个地面站。代码出售吗？
作者: axnzero    时间: 2014-11-30 19:50
APM硬件在环，链接FlightGear。
自主航线，自主着陆。



作者: makeflyeasy    时间: 2014-12-2 20:06
赞一个！！！！！！
作者: makeflyeasy    时间: 2014-12-2 20:08
高人啊！！
作者: axnzero    时间: 2014-12-3 16:39
一键操作，
自主起飞，
航线飞行，
自主降落。


作者: 李达李达    时间: 2014-12-3 18:50
楼主好人一生平安，帮顶
作者: 风中的誓言    时间: 2014-12-12 17:52
求个网盘链接 三个文件解压不成一个
作者: axnzero    时间: 2014-12-15 17:49
扩展：视频识别、跟踪、导航功能框架。

作者: axnzero    时间: 2014-12-17 13:04
完整的摇杆和按钮混合输入配置功能。

作者: axnzero    时间: 2014-12-17 22:12
增加POV视角切换控制。
增加视频解码数据。

下面可以开始尝试视频识别、捕捉、定位，坐标反算，以及多旋翼导航。


作者: axnzero    时间: 2014-12-21 19:43
增加视频捕捉功能。
增加基于视频的飞行控制功能。


作者: axnzero    时间: 2014-12-21 22:01
资料汇编：
四旋翼 FG
http://www.doc88.com/p-785473891730.html
作者: axnzero    时间: 2014-12-22 08:49
视频捕捉和操纵混合。


作者: axnzero    时间: 2014-12-22 16:44
本帖最后由 axnzero 于 2014-12-22 16:45 编辑

大胖试飞
天气好
场地好
手动好
增稳好
线传迟钝
回家正常
忽然
电机不转
速度不快
高度不足
位置不好
迫降不成
土丘草降

损失：
头罩泡沫裂
右机翼小伤
前轮丢失

现场检查：
电机滴滴叫
打舵无反应
重新上电
APM灯不亮
迅速断电

回家检查：
APM输入端两根针歪
碰在一起
一根地线！
一根电源！
电机线掉了一路！

事故分析：
飞行中，电调固定不牢
开始在舱内晃荡
好赢铂金60A，比较重
持续的晃荡，拽掉一根电机线
电机停转
飞控正常
舵面控制正常

接地之后
剧烈震动
APM电源插针碰歪，极度接近
开舱整理
微小碰触
电源插针接触
短路
电调短路保护发生作用
APM灯不再亮起

掰开两根针之后
APM上电工作正常
板载传感器工作正常



作者: axnzero    时间: 2014-12-22 19:30
开始给FlightGear添加四旋翼。

作者: wow0823wow    时间: 2014-12-25 14:27
axnzero 发表于 2014-12-22 19:30
开始给FlightGear添加四旋翼。

求楼主联系方式~QQ微信手机什么都成

作者: axnzero    时间: 2014-12-26 12:25
wow0823wow 发表于 2014-12-25 14:27
求楼主联系方式~QQ微信手机什么都成


楼上找我啥事？
作者: axnzero    时间: 2014-12-26 20:15
基于视频图像的飞行控制，在硬件在环的模式测试成功。
测试使用50元一张，
跟踪牢固，
相应敏捷，
可以在增稳模式下把FlightGear的塞斯纳172c拉出完整筋斗。


作者: axnzero    时间: 2014-12-26 20:24
本帖最后由 axnzero 于 2014-12-26 20:25 编辑

测试完“钞控”飞行之后，
尝试了“脸控”飞行和“手控、脚控”，
很好玩
这不就是传说中的“体感”么？

哥控制的不仅仅是电脑里面的3D图像，这是可以体感操控真飞机的。



作者: axnzero    时间: 2014-12-27 10:02
塞斯纳设备更新

作者: LCHSIR    时间: 2014-12-27 11:03
好贴  谢谢楼主
作者: LCHSIR    时间: 2014-12-27 11:12
axnzero 发表于 2014-11-11 14:47
四屏地面站，初步成型。

高端大气上档次啊

作者: wow0823wow    时间: 2014-12-27 14:01
axnzero 发表于 2014-12-26 12:25
楼上找我啥事？

我小白，只会玩一点点航模，对飞控什么的一窍不通，编程什么的更别提了，想搞一个靠谱点的飞控（自驾仪是不是就指的飞控？）主要是希望稳定性好的（怕飞出去回不来了），通讯距离大约30到50公里左右，能拍视频（带不带图传都行）能走规定航线，之前有人推荐开元的飞控，但是需要自己编程。。。完全搞不来，别人做好的又怕稳定性不好，所以想向楼主请教一下

作者: axnzero    时间: 2014-12-27 17:21
》我小白，只会玩一点点航模，对飞控什么的一窍不通，编程什么的更别提了，想搞一个靠谱点的飞控（自驾仪是不是就指的飞控？）
我只用过APM系列，别的没用过。

》主要是希望稳定性好的（怕飞出去回不来了），
APM还行。
飞出去回不来的原因很多，不一定就是飞控。

》通讯距离大约30到50公里左右，
这要求很高了。

》能拍视频（带不带图传都行）能走规定航线，
这个，一般飞控都行。

》之前有人推荐开元的飞控，但是需要自己编程。。。
》完全搞不来，别人做好的又怕稳定性不好，所以想向楼主请教一下
用APM吧，便宜好用。
作者: axnzero    时间: 2014-12-27 17:32
试飞自主起降
2级小顺风
天气良好

使用线传起飞
切入自主航线
自动降落成功

全程自动
切入自动模式之后，自主起飞、航线绕两圈，自主降落，成功。

测试结束，剩余点电，练习纯手动模式。
比较有手感了，飞行状态良好。
降落阶段作死，玩穿越，撞路灯杆。断浆，BB甩脱，无其他损失。


作者: tam1974    时间: 2014-12-28 00:01
谢谢分享。
作者: axnzero    时间: 2014-12-28 20:09
小风2级，短时3级，侧逆风。
再次测试航线飞行和自主起降。

塞斯纳测试6套动作
起飞好
航线好
降落偏右
需要手工修一点
第二个降落遇到阵风，下滑线偏高，降落比较重，断浆一根，无其他损失。

胖子手抛起飞，
手动飞行状态好，
切入航线自主飞行，四个转弯正常，
随后电机停车，迫降好。

地面检查：
手动推油门，螺旋桨抖动，缺相的样子。
开仓检查：
手动推油门，螺旋桨抖动，电机冒烟。
用手转动电机，转动不顺畅。

回家检查：
好盈铂金60，连接郎宇2814，工作正常。
好盈铂金60，再次连接胖子电机，短暂工作之后，开始抖动，随后电机再次冒烟。
拆开电机检查，转子内壁有比较明显的摩擦痕迹。

分析推测：
这种型号的兴耀华电机可能不能承受较长时间的4S电满油门工作。
高温导致转子内壁用于固定磁铁的胶熔掉，开始摩擦。
可能摩擦导致漆包线破皮短路，局部高温，冒烟。

回想第一次出问题，也可能不是电调安装固定不良，而是接地震开。
也可能是一样的问题：电机耐高温不良导致电机内部焊点松脱，或者摩擦断开。

两颗全新红色兴耀华电机，都在首次使用大约3到5分钟停车。
以后还是选择郎宇或者双天了。


作者: axnzero    时间: 2014-12-29 21:40
改进航路规划数据输入模式。
新模式可实现全鼠标操作，不再需要键盘。
新模式适合于触摸屏操作，下一代地面站将不再需要键盘。

新购24寸触摸屏，待测。
新购猪杆，待测。


作者: wow0823wow    时间: 2014-12-30 12:21
APM飞控完全不懂怎么办？有详细点的使用说明什么的吗？那个地面站软件什么的还要单独买还是飞控里面有带?
作者: 龙腾四海1113    时间: 2014-12-31 12:50

作者: axnzero    时间: 2015-1-1 18:59
本帖最后由 axnzero 于 2015-1-1 19:01 编辑



Aerial Reconfigurable Embedded Syatem



作者: axnzero    时间: 2015-1-1 19:12
截图
作者: 鸭嘴巴    时间: 2015-1-2 00:37
100w人民币出售吗也可合作有意私信我
作者: axnzero    时间: 2015-1-2 20:06
任务规划，全部实现屏幕操作。
即，外场飞行时，不再需要键盘。

飞控调试时，仍然需要使用键盘输入PID参数。
这部分的改造需求不是很强烈，暂时不动。


作者: axnzero    时间: 2015-1-2 20:07
鸭嘴巴 发表于 2015-1-2 00:37
100w人民币出售吗也可合作有意私信我


土豪，我们作朋友吧。
你想买啥？


作者: liu19911012    时间: 2015-1-3 01:33
楼主发个地面站软件吧，2.8的行不。QQ:441307977
作者: tjcdq    时间: 2015-1-3 15:20
楼主最近更新的速度有点慢。。。。。。。。。。。
作者: axnzero    时间: 2015-1-3 16:56
tjcdq 发表于 2015-1-3 15:20
楼主最近更新的速度有点慢。。。。。。。。。。。


因为楼主最近新做了一个大六轴。


作者: axnzero    时间: 2015-1-3 16:59
天气好，
小风一级。
六轴首飞。

空重10kg
载荷10kg
轴距1800
29寸大浆

噪声比预想的小很多
首飞顺利
测试增稳、定高、定点模式，状态正常。

作者: tjcdq    时间: 2015-1-4 10:14
hehe,专家级的人物，出手就是非同凡响！！！
作者: axnzero    时间: 2015-1-4 17:46
翼龙资料
http://v.ifeng.com/include/exterior.swf?AutoPlay=false&guid=018fa149-7ce6-4b2f-a18c-b5c1fcd1697a

作者: axnzero    时间: 2015-1-5 10:13
猪杆测试，效果良好。
猪杆本身是两个分开的部分：摇杆和油门杆。
加入需要扩展脚蹬，那就是第三个摇杆。

问题：微软VC本身只支持2个摇杆。

程序内核模块扩展。
现在，摇杆模块可以支持最多8个摇杆同时使用。
这下，再也不担心不够用了。
测试使用猪杆一套、AV8R、北通手柄、赛泰克油门专用杆一套。
5套杆同时工作，效果良好。



作者: 空中雄鹰    时间: 2015-1-6 11:34
axnzero 发表于 2015-1-4 17:46
翼龙资料

这个视频很详细啊，看来翼龙要开始走上舞台了啊

作者: axnzero    时间: 2015-1-6 20:08
8摇杆测试程序完成。
可支持最多8个摇杆同时工作。
支持8路Pov。
支持48路比例通道，可扩展到64路。
支持512按钮。
一劳永逸地解决按钮不够用的问题。



作者: axnzero    时间: 2015-1-6 20:09
本帖最后由 axnzero 于 2015-1-6 20:11 编辑

我的账号似乎不再可以上传zip。
不知道会冒犯什么人什么事。
不知道什么时候会被人家彻底封号。
今天备份所有内容，自己准备滚蛋。


作者: ppca    时间: 2015-1-6 21:14
axnzero 发表于 2015-1-6 20:09
我的账号似乎不再可以上传zip。
不知道会冒犯什么人什么事。
不知道什么时候会被人家彻底封号。

大神别走，请带上我

作者: 碧海蓝天SHAO    时间: 2015-1-8 00:07
高人必顶。。。




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