傻跑必备！高速车模如何使用陀螺仪修正跑偏？（附带高级设置教程）

2018-11-19 13:25

作者：yyqop01

愚蠢的人类，喵星人告诉你们：无法比赛，玩车就是傻跑，傻跑的核心是什么？开得快，开的直！

大家请认真看完这个贴，应该会有收获的！

楼主有一只雷虎kt8卡丁车，这个东西转向设计有点小缺陷，走不了直线，一打方向回中后，就会往该方向一路偏下去，有什么解决方法？陀螺仪！有了陀螺仪才可以开直线！！！

必备知识：

混控：从通道根据主通道，按照一定规则进行输出。例如，闪光灯混控，一打左方向就闪左灯，右边同理；一刹车就闪车尾灯。
陀螺仪：简单理解，车体偏了，就反方向修正。陀螺仪分为avcs模式和普通模式。
普通模式：就是遇到跑偏了，修正一下，完事，感度决定修正量，车和飞机都可以用，但是走直线的效果很差，转向比较接近没陀螺仪。

avcs模式：（划重点）先讨论直升机锁尾陀螺仪的avcs模式。直升机尾巴因为各种原因跑偏了，那么跑偏角度（跑偏前后相差的度数）是怎么确定？角加速度和时间即可，类似于直线加速运动的a和t。陀螺仪是用来感应角加速度的，然后加入时间管理系统，即可算出跑偏量，然后修正的时候同时累计已经修正了多少，即可完美回到原位。这个追求完美的avcs模式用在车上会有一个好处和一个坏处。好处就是，因为陀螺仪一直在计算跑偏多少和修正多少，丝毫不差，非常严谨，所以绝对可以走出完美直线；但是有一个致命弊端，也是因为太过严谨。因为直升机锁尾avcs模式情况下，他会计算用户输入量和时间。比如，陀螺仪认为用户在方向通道上输入了100%，持续1秒，那就是尾巴要走够360度，一圈！不走完不许停！因为车的转向量和直升机尾巴转向量比起来实在慢太多（车一般转半圈或者4分之一圈，直升机转一圈，快很多），所以如果按照上述条件，陀螺仪要车兜一个圆圈（不管半径多大，反正要转完一圈），才继续走直线，这就可以说已经不能控制了。

然后讨论车用陀螺仪的avcs模式。车用avcs模式相对不严谨，时间方面放得比较宽，因为没有丝毫不差，所以走直线方面是不及直升机锁尾陀螺仪avcs模式。但是转向是没问题的，虽然手感和没陀螺仪会有一定的不同，但是最起码可以控制。

然后问题来了，怎么处理这个难题呢？现在是2个要求：1走严格直线，2转完可控（不严格要求手感、毕竟傻跑），4个选项：1 futaba 4pls的垃圾混控，2陀螺仪普通模式，3直升机锁尾陀螺仪avcs模式，4车用陀螺仪avcs模式。楼主是喵星人，思考了半个月，最终实现完美整合。

首先看ch4，正方向是直升机陀螺仪avcs锁尾模式，负方向是普通模式。

方向左，ch4输出瞬间变为负值，此时陀螺仪为普通模式。

方向右，同上。

到这里，大家可以知道，楼主的车，无论前轮状态多糟糕，都可以走严格直线！而且不影响转向，OMG，是不是很厉害？喵星人这么厉害，你们人类认怂吧！

ch4行程，46。

这个是中立点，ch4用尽。

程序混控，这个关闭了，请无视。

这个是很关键的。闪光灯混控！主要是通过这个混控，实现打方向超过总行程的5%，陀螺仪感度从正瞬间变为负，即AVCS模式瞬间变为普通模式。虽然有5%的avcs模式，但是陀螺仪是有死区这个东西的，就是说在中立点附近有输出抖动是忽略的！但是这个死区应该是没5%那么多，估计就2%~3%，所以就会有3%~2%的AVCS模式段，体现在小舵量拐弯是会不太听话，这个可以通过调整陀螺仪的转速（内置参数，就是说方向打满尾巴转多快这个选项）来减少手感不佳，虽然不完美但是也够用。