跟我一起用wii游戏机的手柄鸡腿做四轴 MultiWiiCopter

auuuux2011 · 发表于 2011-7-23 15:22

今天给大家介绍一个开源的四轴飞行器： MultiWiiQuad，作者是法国人 alex。下面我们简称MWC ，它用比较便宜的 Wii 游戏机手柄做传感器，再搭配以前我给大家介绍过的开源硬件arduino ，这是一个简单，便宜，容易自己DIY的开源四轴平台。我下面会一步一步把建立的过程展示给大家。

MWC官网是： http://www.multiwii.com

朋友借给我调试代码的20厘米轴距mini机架，和电池做个对比，很迷你吧！

最终完成，在家里饭厅试飞的视频。

对传感器进行了升级后的PP

外场试飞的PP

[ 本帖最后由 auuuux2011 于 2011-7-25 08:36 编辑 ]

auuuux2011 · 发表于 2011-7-23 15:22

这个飞控支持的类型：

我陆陆续续进行测试，因为期间没有每一步都进行拍照，所以下面教程中的有些步骤要借用网上的照片来进行说明，我们先准备以下东西：

Mini pro + 程序烧写器

鸡腿

Wmp

4个电调

4个电机

机架

将鸡腿nunchuck分解得到加速度传感器，将wmp 分解得到角速度传感器：

把arduino和加速度，角速度传感器连接起来。

把鸡腿和WMP 的SDA，SCL，vcc，GND 也连接起来

三者连接起来是这样的：

我们来看看原理图：

TIPS:
为arduino供电：将电调输出的5v 接到arduino 的RAW 上。
为鸡腿和WMP 供电：
将arduino的D12 接到鸡腿的VCC 上。
将鸡腿和wmp 的SDA，SCL 接到arduino的A4，A5 上

下面要接电调和接收机：

Tips:

如果按照四轴X模式，
4个电调按上图的位置，分别接到arduino 的D10，D3，D11，D9
接收机的
通道1（副翼），通道二（升降），通道三（油门），通道4（方向）通道5（开关），分别接到arduino 的D4 ，D5，D2，D6，D7

烧写ROM
把上面的传感器（鸡腿+wmp）， arduino ，电调，接收机，电源
都接好后，开始烧写程序，到

http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/#svn%2Ftags
下载ROM，然后用arduino ide 打开，上传到单片机。

将arduino 插上usb烧写器，打开arduino ide，打开刚才下载的rom，点upload 上传。

打开 processing 进入调参软件进行设置

将LEVEL 全打钩，其它的不选。这样默认就进入傻瓜增稳模式了。其余PID 都可以用默认参数。

起飞前的解锁与加锁 Tips：
将油门的摇杆往右下角打，解锁，进入怠速。
往左下角打，加锁。电机停止。

Go！祝大家爽飞 - Aux大卫 2011-7-23

[ 本帖最后由 auuuux2011 于 2011-7-23 16:17 编辑 ]

zht9961020 · 发表于 2011-7-23 15:59

:em26:

gangfeng · 发表于 2011-7-23 16:55

估计懂电子的不难，对于我来说就很难，请问楼主飞控成本如何？

wildkatze · 发表于 2011-7-23 23:32

大卫的帖子已经出来了啊，顶一下:em15:

改天补充点arduino nano的资料

ddpy · 发表于 2011-7-23 23:40

强顶大卫。。。
希望能补上气压计模块和GPS模块和电子罗盘模块。

广州大黄蜂 · 发表于 2011-7-23 23:45

顶顶大卫:em26: :em26:

真假坦克 · 发表于 2011-7-24 00:56

又是电子高手啊 :em17:

abao2000 · 发表于 2011-7-24 01:01

一直想用arduino做个四轴，终于等到了。:em24: 谢谢高人啊

lxd811 · 发表于 2011-7-24 10:18

貌似不错。

green · 发表于 2011-7-24 10:23

:em26:

archfly · 发表于 2011-7-24 11:12

高人又现

lq35 · 发表于 2011-7-24 12:17

厉害

yangss · 发表于 2011-7-24 14:31

高手，:em26:

冰山一脚 · 发表于 2011-7-24 14:34

:em26:

ytffty · 发表于 2011-7-24 14:43

好像那个鸡腿和WMP都不是原装的?
这个四轴能实现锁尾吗?

fujianshu · 发表于 2011-7-24 14:55

顶，大卫

JimmyZ · 发表于 2011-7-24 15:02

现成的KK板子就几十块一个, 这有意义吗? 原装Motion Plus就一百多了

auuuux2011 · 发表于 2011-7-24 18:17

原帖由 JimmyZ 于 2011-7-24 15:02 发表
现成的KK板子就几十块一个, 这有意义吗? 原装Motion Plus就一百多了

价格和KK比的确没啥优势。

不过自己diy 出来还是很爽的，而且可以把他当成一个平台进行开发新的功能，比如超声波，光流，手势识别，运动识别。

BTW ， MWC 有加速度和陀螺仪进行融合后可以对姿态进行估计，是可以脱控自稳的，另外还可以装备气压传感，电子罗盘，GPS 。

自己动手的话，它比能实现同类功能的飞控可能会便宜一些，但更主要的是DIY 的快乐 :em21:

asp88 · 发表于 2011-7-25 03:24

大卫，顶你

跟我一起用wii游戏机的手柄鸡腿做四轴 MultiWiiCopter

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