18年2月到现在用APM/PIX飞小胖的点点滴滴和心得。

飞翔的大海

2016-17年4月，我对固定翼只会一些基本原理的情况下，用PIX飞控搭载在天行者1680上，有过一阵子的FPV飞行，不过因为当时装机水平差，也不会手动飞固定翼，导致飞机状态很不好，最后直接失速头日地炸机。后面用1680的动力，买了个小胖子，因为技术不行，降落总有问题，最后暂时放弃固定翼。

    18年1月在贴吧看到一个模友发的小胖子FPV远航，瞬间又中毒，于是又买来小胖子和动力套准备重新飞小胖子。因为之前不会手动飞，所以这次刻意练习了手动技术。在飞真机前，用凤凰模拟器练习起降几百次，能做到模拟器里不管哪款飞机都可以正常起降。然后开始飞小胖。第一次组小胖的时候，并没有放飞控，只放了电调电机桨叶和接收机就开始裸飞，配置为：小胖子原厂3536 KV930电机，9060桨，4S 5200电池，银燕金属齿轮9G舵机。

    18年2月，时隔近一年又开始飞固定翼。在起飞前依然很紧张，很慌张——跟16年的时候飞固定翼一样的心情。不过真正开始飞的时候，因为整机比较轻，又练过模拟器，首飞就很成功。我乘胜追击，连续飞了一个多星期不带飞控的小胖子——上班前飞20分钟，下班后飞20分钟，能做到起飞降落心不怎么慌了。不过某次飞行我还是杯具了，飞机离我两百多米远，撞树。在我这个角度看，以为树木还在飞机后面——目视飞行太难判断远处障碍物距离了。此次损失：机翼主碳杆报废，机身X骨架碎裂，机身加强碳杆翘起。

买来主碳杆和X骨架后，把飞机修好，又手动飞了两三天确定没后遗症，开始上飞控。因为我是个菜鸟，不敢上贵的飞控，于是在权胜家买了APM飞控开搞。调试飞控是轻车熟路：固件刷AP3.3.0因为以前PIX刷3.3.0就感觉蛮稳定，开启V尾混控模式，校准遥控器和舵面反馈，关闭内置和外置指南针，校准电流计，校准加速度计，最后飞控上飞机校准水平。APM飞控放的3D打印的托板，我买的天火模型家的。GPS直接扔机舱内，顶部对着飞机侧面不影响搜星。

    上了飞控后，还是先手动起飞，确认飞行姿态没问题，切自稳，OK依然很稳，然后测试返航，也很顺，当时很开心。目视飞了几圈落地（当时还没上图传）。落地后立马回家上图传OSD。APM/PIX只能用miniosd，图传我用的创新科5.8G TS932 1W，这款图传强烈推荐，因为后面我用它飞了8公里都没雪花，价格也便宜。有了OSD和图传，飞行可以实时看电压，飞着就更舒服了。当时考虑到飞机还没调稳，所以没上摄像头，这导致了我又一次的炸机，损失有点惨重。楼下继续。

飞翔的大海

装完OSD和图传的第二次飞行，出问题了。当时手动飞没问题，自稳也没问题，返航也没问题，我想，是时候开始自动调参了，对，没摄像头，目视自动调参。调ROLL的时候很顺利，轮到调PITCH的时候，杯具了。飞机在300米开外又撞上了一个很高的路灯杆——我是在区ZF门前飞的，区ZF前广场有那种很高的射灯。目视的时候是觉得杆子在飞机后面的谁知道会撞上。。。

跑过去捡飞机，发现X型骨架碎裂，3D打印的托板碎了2个脚，电池已经完全变形报废，机翼主碳杆报废，机身断成3截，接收机天线从根部断了，GPS外壳掉落。回去检查后发现飞控、GPS、电调完好，电机也没问题。这一炸损失了电池，机身，主碳杆， 接收机天线，X型骨架。

回来立刻又买了一套小胖子、一块二手4S 5200电池，天地飞接收机天线，3D打印的飞控座配件，组装花了两三天，又加了个电流计。这次吸取教训，加了个摄像头在飞机上。此时飞机配置：小胖子原厂3536 KV930电机，9060桨，4S 5200电池，银燕金属齿轮9G舵机*4，APM飞控3.3.0固件，乐迪miniM8N，miniosd，TS932 1W图传，天地飞7通道接收机，4S 5200电池。

有了摄像头的帮忙，这次飞行再也不会撞障碍物了，自动调参在300米的高度也调得很顺畅，调完感觉飞机飞的就是一个稳字，这里放出APM 3.3.0小胖子的PID大家参考一下。注意，同一架飞机，固件版本不一样，PID会有区别。

飞翔的大海

   自动调参后又飞了一阵子，我觉得是时候加上运动相机了，于是我找出来1年多没用的山山狗SJ4000，换掉了原来那个迷你图传摄像头。然后开始我的爽飞之旅了。每天上下班前后都在区ZF门口飞，偶尔有JingCha路过，会好奇问能飞多高多远多久，答复几百米远几百米高20分钟。遇到过的所有JingCha都表示这个好玩。渐渐的我开始不满足天地飞原厂配置半径2公里的遥控距离了，于是在枫叶那边买了2.4G的八木发射天线，把遥控距离成功增加到5公里半径。

    某次上班前起飞，一不小心飞远了，眼看要上班了，于是心急火燎让飞机返航，大油门返航后又想着快点降低高度于是大油门俯冲，俯冲的同时抬头找飞机，结果也就一两秒，飞机俯冲角度太大没拉起来直接日地了，这次损失非常惨重。电机的转子不知道飞哪去了，只剩定子在上面。机身是粉碎，基本上找不到什么完整的部分了，除了尾部完整一点。那块4S 5200电池毫无悬念报废。山狗SJ4000炸成七八个部分，组起来能开机但是USB口已经报废了，无法输出图传信号也无法充电。机翼主碳杆粉碎，X型骨架粉碎，图传发射天线也炸碎了，接收机天线再一次断掉。不过GPS/接收机/电调/飞控/电流计/图传发射/4个舵机依然完好无损。这次教训深刻，提醒我在做大机动动作的时候一定不要切换视角，这次就是没看图传抬头找飞机结果导致炸机。此次炸机是我最后一次严重炸机，后面有过几次小炸但是飞机毫发无损，具体楼下继续。

飞翔的大海

  经过这次惨重炸机，我痛定思痛，总结了各种炸机经验，决心再组一架小胖子，排除之前的一切炸机因素。 于是，我又买了一架小胖子。这次组装特别用心。 首先机翼和尾翼做了加强，具体做法：用宽透明胶带包一遍，正反面都包。另外在迎风那个侧面再加纤维胶带加固。这样加固后，用手轻轻的掰机翼会发现硬度提高了很多，不像没加固的时候稍微用点力掰一下机翼就弯曲。其次，机身加强，具体做法：用纤维胶带把机身尤其是机头和前轮位置内部平面都贴满，除了粘合面不贴胶带。最后再用航模胶粘合。粘合后，再用纤维胶带从外部把机头贴满，然后再用热熔胶给机头涂上一层，再给尾撬那边粘贴好纤维胶带并用热熔胶加固。
    光是粘合之前的加固就花了我3个晚上的时间。经过加固的小胖子摸起来顺滑，按起来硬度十足，后来的经历也证明了这次加固是非常值的。关键部位各种加强，舱内也用纤维胶带贴满了平面做加强。尾部强烈推荐用碳杆做横向加强，亲身体验有了这个横杆之后，强度提升了，飞行也更稳定！！

fangym

深夜好文

醉生梦死233

厉害啊

Q8423239

楼主，自动调参的话飞远了之后是切其他模式回来然后再继续调，还是直接就用自动调参模式飞回来

luyiyue1234

感谢楼主分享，学习良多

飞翔的大海

Q8423239 发表于 2018-6-29 04:11
楼主，自动调参的话飞远了之后是切其他模式回来然后再继续调，还是直接就用自动调参模式飞回来

随意，都可以的。

吊打张志强

权盛的托，天火模型的托

飞翔的大海

吊打张志强 发表于 2018-6-29 11:23
权盛的托，天火模型的托

我还是天捷力的托，创新科的托，枫叶天线的托，还有那个杂牌山狗sj9000的托，你少说了几个。后面我还会说我用的电池，到时候记得再给我再加上一条18650电池的托。

玩物丧志呀

我也一直用apm飞小胖，这次第二架全身刷玻璃钢后有点重的三次试飞都不顺利，小炸了两次，碳杆碎了，机身倒是无损，楼主你的930kv电机配9060桨太小了

飞翔的大海

玩物丧志呀 发表于 2018-6-29 13:19
我也一直用apm飞小胖，这次第二架全身刷玻璃钢后有点重的三次试飞都不顺利，小炸了两次，碳杆碎了，机身倒 ...

   机身粘合了后，该放其他附件了。山狗SJ4000已经不能用，选来选去选了一款255的山山狗SJ9000（此机后面带给我极大惊喜），电池这次用索尼VTC6组成的4S2P电池组，单节容量3000mah放电30A总容量6000mah放电60A电池重410克。之前4S 5200锂聚合物电池重600克，我还担心4S2P的18650电池压不住头，后来使用完全没问题。电机换了朗宇2814 KV1000，桨叶换成了1070桨，整机重1.7公斤。用4S2P的索尼VTC6，电压3V落地可以飞45分钟左右。
    第一次用那个SJ9000飞的时候，我看着图传屏幕迷惑了，这飞机我记得没云台啊，怎么有云台？就看见飞机机头晃来晃去但是拍的景色很少晃动。我吓一跳，不知道怎么回事，于是降落看看，相机固定的很好没有松动的情况。第二次再飞上天，发现还是有云台增稳的效果，我知道自己肯定是买对相机了，无比高兴！！ 这款相机价格255带内置陀螺仪增稳，效果可以看：https://www.skypixel.com/videos/sj9000
    TS932 1W发射用的枫叶5DB棒子，接收用的枫叶14DB平板，遥控器发射天线用的枫叶2.4G八木天线，飞控GPS什么的还是用之前的APM套餐。有一次在老家飞出了7.5公里的距离，这次又爽飞了很多天。在某日突然看见有人说到喵眼AAT，于是进群，得知这个AAT需要图传输出的音频信号后，遂把图传从TS932 1W换成了奥姆威1W。容我再强调一遍，这个TS932 1W真心好用又便宜。

617674669

我的小胖子都吃灰半年新改装的433还没有都来得及试验。小胖子是高速机起飞降落一定要精神集中，不行就从新拉起复飞小胖子轻松半径10km

飞翔的大海

    今晚飞小胖非常惊险差点炸机。容我慢慢说来。因为最近工作忙，很多天没飞了，今晚下班比较早，于是又去飞。今天准备远航突破12公里。第一次起飞的时候，一升空OSD就死机字符错乱了，然后就准备降落。在转弯的时候，因为4S2P电池放的稍微有点靠后了，直接失速螺旋。螺旋的时候正在抬头目视飞机，当时情况紧急也没空看屏幕了。我心跳加速，把希望全部寄托在飞控上，油门打到最大，就看飞机加速向地面冲去，我估计是GG了，无奈把油门最小，低头看图传，准备看炸到什么地方好去捡飞机，没想到低头一看飞机还在飞，当时是0油门在滑翔了。  于是赶紧再次大油门爬升，给飞了回来。
    之前也有一次惊险经历。APM失控默认是先进circle模式，再rtl的，我之前把circle改成了fbwa，结果有一次失控后飞机一直fbwa模式无法操控，高度不断下降，眼看图传快没有了，我一狠心关遥控器，终于进入RTL返航，回来看录像也是吓个半死。

event

能帖摄像机的店铺吗？我想买一个，不知道颜色如何，我以前买的山狗，颜色偏蓝

飞翔的大海

event 发表于 2018-6-29 23:44
能帖摄像机的店铺吗？我想买一个，不知道颜色如何，我以前买的山狗，颜色偏蓝

店铺名

飞翔的大海

关于APM相关参数，这里有个帖子写的很好，可以看看。地址：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1027711

yj168

TS832 600mw图传，14DB平板，轻松8公里，不需要1W

醉生梦死233

只想问一下，pix会不会突然飞着飞着就死机了