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毒物来袭,,,FOC正弦波电调震撼来袭(已补V2版本测试视频)

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楼主
发表于 2016-7-10 01:09 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 739374663 于 2016-7-14 15:18 编辑

    补上V2版本的测试视频,完美解决高速时堵转问题,视频里也可以看出,这次转速比上次的高了。                  FOC V2之高速性能测试
   
       FOC V2之低速性能测试
   
       顺便补几张图片,还有你们要的论文也一块传了吧。

百度云附件:smidl-reduced-order square-root ekf for sensorless control of pmsm drives.pdf   
    一直在折腾多轴这一块,,从飞控一直折腾到电调,上次整了那个光流传感器,发现好多人在关注,,因为工作比较忙所以QQ等不经常回复,请勿怪。最近一直在搞电调这一块,最初是折腾ESC32,然后发现它用起来巨麻烦,不仅要校准电调参数,还得根据测得的力效通过公式来拟合曲线写到电调里面,,本坛也有人在玩,,不过貌似他们现在也不玩了。。其实后面曲线拟合还没啥,主要就是前面电调参数校准,是电机带桨的情况下校准的,,我就校准了一次,异常危险,稍有不慎就会挂彩,,所以后来果断抛弃这货,折腾也犯不着把命搭上。
    可是折腾还是得继续啊,ESC32不好用,就得找更好用的电调呀,找了一圈后听到了一个词——FOC(磁场定向控制)。这在航模界可是个新东西,为啥要说航模界呢,,因为这个东西在工控界早就玩烂了。。。但是找了N久才发现,商用FOC电调只有大疆一家,即E800系列的620S智能电调。精灵2/3/4上面也是FOC电调,听听精灵的声音就知道了,FOC最大的优点就是安静,非常安静,而且震动也非常小,不像方波驱动有非常大的震动。然后深入了解后才发现,大疆的620S电调只支持它自带的E800电机。。这就打破了我买几个620S来玩的想法,因为我的机器只有F450,,E800对我来说太大了。。
    后来查阅资料得知,FOC在进行位置计算的时候是需要电机的精确参数的,其中包括了电机线圈的电阻Rs和电感Ls,不同电机的这两个参数是不同的,,所以电机没法通用。那么有没有一种方法可以检测电机参数的呢?答案肯定是有的,放狗搜了好久找到一篇论文,里面有个方法可以用来检测电机参数,按捺不住地我立马操起C&Altium Designer开工。。。。。。。
    先放个Altium Designer的3D效果图。。

正面&反面,

这个是之前画的一个测试版,有硬件BUG,,高速的时候容易堵转保护,所以有了下面的V2版本。。

这个版本刚刚打样回来并且贴片完成,还没有来得及测试,,所以本次测试视频还是以前的老版本的,,见谅,等新版测试以后放新版测试视频。
下面是板子实物图。。。
V1版

V2版

下面是我搞这个电调的时候所用的的开发板,,,哈哈,,顺便放个图。。


下面最最重要的东西来了,,,V1版的测试视频,,随便感受下,,上电电机参数自动检测,完美适配任何电机,然后开始运行。。。FOC启动之电机参数自动检测

FOC之低速运行性能

FOC之高速运行性能

















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chinakuobu + 1 http://vedder.se/2015/01/vesc-open-sourc
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沙发
发表于 2016-7-10 01:32 | 只看该作者
这电调好大啊!
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3
发表于 2016-7-10 01:54 | 只看该作者
怪不得大疆那个电调卖这么贵,原来是这样啊……
4
发表于 2016-7-10 02:30 | 只看该作者
好东西,楼主开源呗
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5
发表于 2016-7-10 03:56 | 只看该作者
MARK
6
发表于 2016-7-10 06:40 | 只看该作者
不错啊。
7
发表于 2016-7-10 08:55 | 只看该作者
噪音是小
8
发表于 2016-7-10 09:28 | 只看该作者
声音够小
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9
发表于 2016-7-10 09:35 | 只看该作者
楼主放毒了,大哥学foc用了多长时间啊
10
发表于 2016-7-10 10:14 | 只看该作者
太棒了,楼主很牛啊
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11
发表于 2016-7-10 10:33 | 只看该作者
佩服楼主的专研精神
12
 楼主| 发表于 2016-7-10 11:28 | 只看该作者
jst124 发表于 2016-7-10 09:35
楼主放毒了,大哥学foc用了多长时间啊

断断续续学了将近一年多,,其实如果用STM32/TI的库玩起来特别快,也简单,人家把主要算法都封装好了,不过这种的用起来根别扭,不喜欢,所以自己看各种论文和各种放狗实现了一个比较简单的FOC方法。

13
 楼主| 发表于 2016-7-10 11:30 | 只看该作者
CTR 发表于 2016-7-10 01:32
这电调好大啊!

那个大的本来就是实验版本。。画的大了点,4*6cm大小,下面这个v2版本就小多了,2*4cm,基本和主流电调相同。

14
发表于 2016-7-10 11:39 | 只看该作者
纠正一下楼主错误,精灵2和精灵3S都是普通电调,其中精灵3S是F330主控。只有精灵3A  3P  精灵4,悟等飞机是有这个TI得FOC芯片
来自安卓客户端来自安卓客户端
15
发表于 2016-7-10 11:44 | 只看该作者
楼主 大疆的E310动力也是FOC电调的                                
16
 楼主| 发表于 2016-7-10 13:24 | 只看该作者
鹏鹏同学 发表于 2016-7-10 11:39
纠正一下楼主错误,精灵2和精灵3S都是普通电调,其中精灵3S是F330主控。只有精灵3A  3P  精灵4,悟等飞机是 ...

嗯嗯,,我对大疆的东西不是很熟悉,,我是从网上查到的拆机主板,上面写精灵2。。。其实我也不知道,,我只知道零售620s是FOC。。。

17
 楼主| 发表于 2016-7-10 13:25 | 只看该作者
炸香机 发表于 2016-7-10 11:44
楼主 大疆的E310动力也是FOC电调的

哈哈,我不知道撒,我从淘宝上就看到E800是。,,然后太大。。用不了。后来就成自己做了。。。。

18
发表于 2016-7-10 18:20 | 只看该作者
鹏鹏同学 发表于 2016-7-10 11:39
纠正一下楼主错误,精灵2和精灵3S都是普通电调,其中精灵3S是F330主控。只有精灵3A  3P  精灵4,悟等飞机是 ...

我再纠正一下 精灵3A 3P早期是正弦电调 后期是普通电调  从电机外形上可以分辨出来  电机转子和精灵2差不多的是早期的  电机转子上盖是五角星的是后期的

19
发表于 2016-7-10 19:07 | 只看该作者
炸香机 发表于 2016-7-10 18:20
我再纠正一下 精灵3A 3P早期是正弦电调 后期是普通电调  从电机外形上可以分辨出来  电机转子和精灵2差不 ...

我买的是后期降价后的精灵3A,电机确实变了,但是主板没有变,那颗TI的电机驱动芯片依然存在。
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20
发表于 2016-7-11 09:38 | 只看该作者
厉害
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