今天上ardupilot网站转发现了多旋翼3.3固件自动调参的一些新功能

Director_Liu

原文网址：http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/#copter-33_changes
PS：纯手工翻译，大体意思都对，第四条PID那块是我猜的，不喜勿喷。
多轴3.3固件的变化
多轴3.3固件新增了一些功能
1.自动调参可以设置成一个飞行模式。进入或退出自动调参飞行模式
2.Yaw轴也可以进行自动调参了
3.AUTOTUNE_BITMASK参数允许用户设置对某一轴进行自动调参（对于电池无法支撑三个轴连续调参的飞行器很有用）“1”调整Roll，“2”调整Pitch，“4”调整Yaw，把数字加起来就是一次性调整多个轴。（例如“7”就是调整多有轴，“3”调整Roll&Pitch）
4.AUTOTUNE_AGGR参数应该保持在0.05到0.1之间。用于控制D值反弹的阈值和P的超调量，这会影响到调参的噪声容忍值（值越大则调参算法对于干扰的容忍能力越强）。值越大也会使自动调参能更好的消除外界干扰。但较小的值会使飞行器对于飞行器的相应更好。PS：有点像减震板的作用
5.在成功调参基础上，这些额外的参数也会被保存：
5.1 Roll和Pitch轴速率前馈被启用（ATC_RATE_FF_ENABLE）
5.2Roll、Pitch和Yaw轴加速度极限值被保存（ACCEL_R_MAX, ACCEL_P_MAX, ACCEL_Y_MAX）

小哥哥1

厉害