PX4Flow Pix光流用普通电平声纳，只需5元的声纳

739374663 · 发表于 2015-5-23 22:52

最近在折腾pixhawk飞控，飞控折腾的差不多了，开始折腾周边设备，当然PX4Flow：光流也在折腾范围内，上个图片，自己画板子打样做的，成本少了很多。

      怎么样，是不是也很不错，黑油+沉金比较贵，个人用也没必要，除了好看点，为了降低成本，就不要这个东西了。话说，光流本身的芯片是STM32F405,但是我手里有做pixhawk剩下的芯片STM32F427（对，pixhawk飞控也是自己做的，穷学生没办法），这个芯片比较高级，反正引脚都兼容，就是重新配置下程序就好。
      做好之后兴高采烈的下载程序以后，一切正常。但是接到飞控上以后发现，不能切换到POSCTL模式，红灯报警，我用的是QGC原生固件，折腾的人少，但是我又不想用APM For PIX,感觉新硬件用老软件感觉怪怪的（完全没有贬低APM的意思，就是感觉怪怪的）。
      转了好几个群，有大神说，是没有声纳数据导致的。因为光流计算用了声纳高度数据。但是一个原生的超声，不便宜的说，300+大洋，对于我这种屌丝来说，都是巨款了。无奈开始折腾，手里有好几个5块钱的那种声纳，就是这种的：

随便从网上找了一个图片，反正有个看的就好了。
PX4Flow用的是MB1043的串口声纳，直接可以输出ASCLL格式的距离数据，相当高大上。通过分析程序是在串口中断里进行读取的，但是5块钱那种声纳是电平模式，比较傻。不能用串口，后来查找数据手册，发现定时器的捕获模式就是专门为电平声纳准备的。确定了方案，代码撸起来。
通过两天的奋战，终于搞定了这个问题，现在附上程序和声纳运行截图：

这个就是声纳数据。
这是程序：http://pan.baidu.com/s/1kTgRwWJ，只能上百度网盘，醉了醉了
这是电路连接图：

bynow1989 · 发表于 2021-3-29 09:11

感觉淘宝在卖的盗了lz的固件

gylswa · 发表于 2021-2-7 10:55

现在出成品了吧

chevins · 发表于 2016-11-4 17:09

技术贴顶起

noikealen · 发表于 2016-11-4 16:37

你好，我在用qgc刷pixhawk，想支持光流。但刷pix固件时一直都无法下载成功，不知道是qgc版本问题还是pix硬件不匹配，你知道怎么解决吗？谢谢

fanqicai · 发表于 2016-9-5 15:31

牛逼

三毛0823 · 发表于 2016-9-4 22:49

穷是吧！！！来，加我QQ，542790009,我给你寄点不用的配件，我请教点东西

我是蝈蝈 · 发表于 2016-8-19 20:09

求助啊老板

我是蝈蝈 · 发表于 2016-8-5 23:29

加个好友啊

zwt1378487890 · 发表于 2016-7-1 14:44

楼主继续更新啊

百合子宸 · 发表于 2016-6-28 22:08

同学，您好！我也是学生，之前一直玩APM，现在用Qgroungcontrol，目前是2.9.7版本，有一些东西不太懂，能像你咨询一下吗？一起交流学习吧！还有就是光流的问题，我现在能在QGC上读到光流的信息，想做室内定位，但是模式打到定点的时候，会提示拒绝定点模式，变为定高起飞。想咨询你一下，你遇到过这种情况吗？该怎么解决，模式应该打到什么模式？我的qq是873999099真心求指导!

_离心 · 发表于 2016-6-17 21:51

LZ你可以留一个QQ吗？想请教几个问题！

_离心 · 发表于 2016-6-17 21:50

bsbandwl 发表于 2015-5-25 10:43
挺好，不错
首先网上卖超声波的，多几元钱就有具备UART与PWM的超声波，完全没必要改PX4FLOW的代码，不过看 ...

你好可以加一个qq吗想请教你几个算法的问题！875216765

smartcai · 发表于 2015-9-5 22:54

高手！赞一下

逗可 · 发表于 2015-8-30 10:30

没看懂有什么用

fancy_boy · 发表于 2015-8-30 05:44

期待有成品出售，造福魔友

zb0918 · 发表于 2015-8-29 19:49

大神在吗，我的PX4Flow模块想用MB1200模块测距，根据源代码改SONAR.C里面的接收解码的代码，就是调不出来啊。。。。都要哭了，求指导啊。。。。可以把你的改的源代码给我看看吗，教教我改那些地方吧。。。。都要调崩溃了。。。

yanweipeng · 发表于 2015-7-11 05:30

真正效果怎么样?

hvweihong · 发表于 2015-7-10 18:49

请问楼主有用单片机通过串口读到光流传感器的数据吗？有的话要怎么读？

739374663 · 发表于 2015-6-24 13:22

阿琨发表于 2015-6-19 09:13
请教下LZ，你的电路板是在淘宝上打版的嘛？哪家做啊？价格怎样？

价格还行吧，淘宝上打板的很多。。

PX4Flow Pix光流用普通电平声纳，只需5元的声纳

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