自制Mini四轴，想配玩具小四轴的遥控，请大神助我一臂之力（已成功，详见24楼）

LuRenJia · 发表于 2015-9-7 12:53

本帖最后由 LuRenJia 于 2015-9-22 10:55 编辑

淘了个PCB板，焊了个小四轴，就是电机直接装在PCB板上的那种。
板上已经上了NRF24L01+的模块，收、发都没问题了。
现在为了省点米，想用以前买的一个玩具小四轴的遥控来操控，
苦于不知道这种玩具控的协议，所以无从下手。
有大神能指点一二吗？万分感激啊！
玩具控如图：

Mini PCB四轴：

31415926wang · 发表于 2015-12-1 23:54

虽然不懂，但是顶你们DIY的精神！！

huluwa_cd · 发表于 2015-11-13 07:16

高手！

payne_pan · 发表于 2015-9-25 21:46

我的45g (电池520mah) , 轴距大概15cm

前段主要研究遥控器，PID还不太懂

我用的 MultiWii 开源
算 IMU 的理论是  http://starlino.com/imu_guide.html80

算PID代码就下面这些，应该不是串级

  //**** PITCH & ROLL & YAW PID ****
  int16_t prop;
  prop = min(max(abs(rcCommand[PITCH]),abs(rcCommand[ROLL])),500); // range [0;500]

  for(axis=0;axis<3;axis++) {
if ((f.ANGLE_MODE || f.HORIZON_MODE) && axis<2 ) { // MODE relying on ACC
   // 50 degrees max inclination
   errorAngle = constrain((rcCommand[axis]<<1) + GPS_angle[axis],-500,+500) - angle[axis] + conf.angleTrim[axis]; //16 bits is ok here
   PTermACC = ((int32_t)errorAngle*conf.P8[PIDLEVEL])>>7;                         // 32 bits is needed for calculation: errorAngle*P8[PIDLEVEL] could exceed 32768 16 bits is ok for result
   PTermACC = constrain(PTermACC,-conf.D8[PIDLEVEL]*5,+conf.D8[PIDLEVEL]*5);

   errorAngleI[axis]    = constrain(errorAngleI[axis]+errorAngle,-10000,+10000); // WindUp    //16 bits is ok here
   ITermACC             = ((int32_t)errorAngleI[axis]*conf.I8[PIDLEVEL])>>12;          // 32 bits is needed for calculation:10000*I8 could exceed 32768 16 bits is ok for result
}
if ( !f.ANGLE_MODE || f.HORIZON_MODE || axis == 2 ) { // MODE relying on GYRO or YAW axis
   if (abs(rcCommand[axis])<500) error =       (rcCommand[axis]<<6)/conf.P8[axis] ; // 16 bits is needed for calculation: 500*64 = 32000    16 bits is ok for result if P8>5 (P>0.5)
                           else error = ((int32_t)rcCommand[axis]<<6)/conf.P8[axis] ; // 32 bits is needed for calculation

   error -= gyroData[axis];

   PTermGYRO = rcCommand[axis];

   errorGyroI[axis]  = constrain(errorGyroI[axis]+error,-16000,+16000);       // WindUp 16 bits is ok here
   if (abs(gyroData[axis])>640) errorGyroI[axis] = 0;
   ITermGYRO = ((errorGyroI[axis]>>7)*conf.I8[axis])>>6;                      // 16 bits is ok here 16000/125 = 128 ; 128*250 = 32000
}
if ( f.HORIZON_MODE && axis<2) {
   PTerm = ((int32_t)PTermACC*(512-prop) + (int32_t)PTermGYRO*prop)>>9;       // the real factor should be 500, but 512 is ok
   ITerm = ((int32_t)ITermACC*(512-prop) + (int32_t)ITermGYRO*prop)>>9;
} else {
   if ( f.ANGLE_MODE && axis<2) {
      PTerm = PTermACC;
      ITerm = ITermACC;
   } else {
      PTerm = PTermGYRO;
      ITerm = ITermGYRO;
   }
}

PTerm -= ((int32_t)gyroData[axis]*dynP8[axis])>>6; // 32 bits is needed for calculation

delta       = gyroData[axis] - lastGyro[axis];  // 16 bits is ok here, the dif between 2 consecutive gyro reads is limited to 800
lastGyro[axis] = gyroData[axis];
deltaSum    = delta1[axis]+delta2[axis]+delta;
delta2[axis] = delta1[axis];
delta1[axis] = delta;

DTerm = ((int32_t)deltaSum*dynD8[axis])>>5;       // 32 bits is needed for calculation

axisPID[axis] =  PTerm + ITerm - DTerm;
  }

LuRenJia · 发表于 2015-9-25 14:32

payne_pan 发表于 2015-9-25 09:49
我的也是 7x20 电机
频率应该 50hz expand PWM

看了视频，飞的挺稳的，恭喜、恭喜啊！
你的小四轴有多重？我的电池一起刚好40克。
我也是淘来PCB板，自己焊的。
板子加元器件一起一百五、六了，主要是单买元器件价格没优势。
另外，这家买点，那家买点儿运费就上去了。
你是用的串级PID吗？我现在就卡这儿了，参数一直没调好，飞起来抖得很。

payne_pan · 发表于 2015-9-25 09:49

LuRenJia 发表于 2015-9-25 09:34
你的进展怎样？
我的感觉升力不太够，不知是否是浆的原因。
我的马达PWM频率用的是36K，电流要到3A才能 ...

我的也是 7x20 电机
频率应该 50hz expand PWM

飞起来还可以
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... ;page=1#pid16967575

payne_pan · 发表于 2015-9-25 09:47

LuRenJia 发表于 2015-9-25 09:27
我是在CrazyFlie基础上改的，
跑的是FreeRTOS。

原来 arm 芯片的，不过看taobao的CrazyFlie卖太贵了
我这个成本很低 100元以内，不过自己还是花了很多时间焊接

LuRenJia · 发表于 2015-9-25 09:34

payne_pan 发表于 2015-9-25 08:51
看我的

你的进展怎样？
我的感觉升力不太够，不知是否是浆的原因。
我的马达PWM频率用的是36K，电流要到3A才能飞起来。
马达用的是720，浆是55mm的。

LuRenJia · 发表于 2015-9-25 09:27

payne_pan 发表于 2015-9-24 17:15
你的 mini 四轴是基于 MultiWii 的吗？（只改了接收部分）

我是在CrazyFlie基础上改的，
跑的是FreeRTOS。

payne_pan · 发表于 2015-9-25 08:51

看我的

payne_pan · 发表于 2015-9-24 17:15

你的 mini 四轴是基于 MultiWii 的吗？（只改了接收部分）

LuRenJia · 发表于 2015-9-23 14:53

maidoo 发表于 2015-9-22 22:01
恭喜啊，解出了协议细节，下一步就可以和自己的PCB四轴对接了。

遥控是可以了，但长路漫漫啊。
飞起来后发现不稳，又回到姿态解算与PID调整了。
理论知识太匮乏，还要继续学习啊。

maidoo · 发表于 2015-9-22 22:01

恭喜啊，解出了协议细节，下一步就可以和自己的PCB四轴对接了。

LuRenJia · 发表于 2015-9-22 10:54

另外我猜想不同的遥控器发出的对码包内的地址段应该是不同的吧，因只有这样，才能让同品牌的多个飞机在相同的地方一起玩。

LuRenJia · 发表于 2015-9-22 10:53

另外我猜想不同的遥控器发出的对码包内的地址段应该是不同的吧，因只有这样，才能让同品牌的多个飞机在相同的地方一起玩。

LuRenJia · 发表于 2015-9-22 10:51

搞定了，在这里总结一下，分享给有需要的网友。

遥控上用的确定是 BK系列的（BK242x）。
格式：
数据速率——1M；
地址长度——5字节；
CRC校验开启，1字节；
开自动应答；
动态数据包长度。

分两个过程：
一、对码时——使用固定地址（0x60,0x60,0x60,0x60,0x60），固定频点（60即0x3C）。
遥控会连续发送9字节的包，1~4字节为后续用于传送数据包的地址的低4字节（低字节先出），
5~8为一串固定值，目前还未发现有什么用（我的遥控是：0x56,0xAA,0x40,0x00）。
第9字节为校验字节，保证前8字节与校验字节相加结果为0xFF（只保留一个字节）。
例如我的遥控发出的对码包：0x48,0xCE,0xA3,0x11,0x56,0xAA,0x40,0x00,0xF5。
遥控发送对码包一段时间后，会切换到数据包的发送地址，发送一个数据包，若收到接收机
的应答，则说明对码成功，就进入第二阶段——连续发送数据包。

二、发送数据包——对码成功后，遥控器会等待用户解锁（将油门推至最高再拉回最低）。
若不解锁将不会有数据包发出。解锁后就进入连续的数据包发送阶段，且会一直使用固定
的频点（60也即0x3C）和地址（对码包中的地址低4字节，高字节固定为0xC1）。
数据包的格式也是9字节：
油门——偏航（Yaw）——偏航微调——俯仰（Pitch）——横滚（Roll）——俯仰微调——横滚微调——辅助功能字节——校验字节
例子：0x00,0x80,0x40,0x80,0x80,0x40,0x40,0x00,0xBF。
各种角度是在0x80的基础上增减，各微调是在0x40的基础上增减。
注：接收机需自动应答数据包，若无应答，遥控器会停止发送数据包。

LuRenJia · 发表于 2015-9-16 09:30

wangjie 发表于 2015-9-15 23:14
判断不是24L01就是其兼容芯片。

能确定是BK242x系列的IC，因为在初始化的时候发送了“0x50,0x73”、“0x50,0x53”这样的命令。
这是BK系列专用的。

现在已经快调通了，谢谢关注。

wangjie · 发表于 2015-9-15 23:14

判断不是24L01就是其兼容芯片。

wangjie · 发表于 2015-9-15 23:13

伟力的小四轴是A7105。朋友捡了个四轴送给了我，也是这种邦定的射频模块，但用我自制的多协议高频头的V2X2协议居然能对上，并能爽飞！

LuRenJia · 发表于 2015-9-15 16:58

对频时会使用60(0x3C)这个频点，不确定是否固定使用这个点，因为我有时能收到数据，有时却又收不到。
Bind时用的地址是 (0x60,0x60,0x60,0x60,0x60)。
Bind时收到的数据是：0x48,0xCE,0xA3,0x11,0x56,0xAA,0x40,0x00,0xF5，共9个字节。

这个玩具四轴说是可以多个在一起玩，就不知是如何区分的，频点不同还是地址不同呢？
希望有谁能说说。

自制Mini四轴，想配玩具小四轴的遥控，请大神助我一臂之力（已成功，详见24楼）

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