毒物来袭，，，FOC正弦波电调震撼来袭（已补V2版本测试视频）

739374663 · 发表于 2016-7-10 01:09

本帖最后由 739374663 于 2016-7-14 15:18 编辑

    补上V2版本的测试视频，完美解决高速时堵转问题，视频里也可以看出，这次转速比上次的高了。       FOC V2之高速性能测试

   FOC V2之低速性能测试

   顺便补几张图片，还有你们要的论文也一块传了吧。

百度云附件：smidl-reduced-order square-root ekf for sensorless control of pmsm drives.pdf
一直在折腾多轴这一块，，从飞控一直折腾到电调，上次整了那个光流传感器，发现好多人在关注，，因为工作比较忙所以QQ等不经常回复，请勿怪。最近一直在搞电调这一块，最初是折腾ESC32，然后发现它用起来巨麻烦，不仅要校准电调参数，还得根据测得的力效通过公式来拟合曲线写到电调里面，，本坛也有人在玩，，不过貌似他们现在也不玩了。。其实后面曲线拟合还没啥，主要就是前面电调参数校准，是电机带桨的情况下校准的，，我就校准了一次，异常危险，稍有不慎就会挂彩，，所以后来果断抛弃这货，折腾也犯不着把命搭上。
可是折腾还是得继续啊，ESC32不好用，就得找更好用的电调呀，找了一圈后听到了一个词——FOC（磁场定向控制）。这在航模界可是个新东西，为啥要说航模界呢，，因为这个东西在工控界早就玩烂了。。。但是找了N久才发现，商用FOC电调只有大疆一家，即E800系列的620S智能电调。精灵2/3/4上面也是FOC电调，听听精灵的声音就知道了，FOC最大的优点就是安静，非常安静，而且震动也非常小，不像方波驱动有非常大的震动。然后深入了解后才发现，大疆的620S电调只支持它自带的E800电机。。这就打破了我买几个620S来玩的想法，因为我的机器只有F450，，E800对我来说太大了。。
后来查阅资料得知，FOC在进行位置计算的时候是需要电机的精确参数的，其中包括了电机线圈的电阻Rs和电感Ls，不同电机的这两个参数是不同的，，所以电机没法通用。那么有没有一种方法可以检测电机参数的呢？答案肯定是有的，放狗搜了好久找到一篇论文，里面有个方法可以用来检测电机参数，按捺不住地我立马操起C&Altium Designer开工。。。。。。。
先放个Altium Designer的3D效果图。。
正面&反面，

这个是之前画的一个测试版，有硬件BUG，，高速的时候容易堵转保护，所以有了下面的V2版本。。

这个版本刚刚打样回来并且贴片完成，还没有来得及测试，，所以本次测试视频还是以前的老版本的，，见谅，等新版测试以后放新版测试视频。
下面是板子实物图。。。
V1版

V2版

下面是我搞这个电调的时候所用的的开发板，，，哈哈，，顺便放个图。。

下面最最重要的东西来了，，，V1版的测试视频，，随便感受下，，上电电机参数自动检测，完美适配任何电机，然后开始运行。。。FOC启动之电机参数自动检测

FOC之低速运行性能

FOC之高速运行性能

VTOL · 发表于 2018-9-7 14:58

楼主739374663 能否加我微信：JAM1939我们聊一下

VTOL · 发表于 2018-9-7 14:54

往事不要再提 · 发表于 2018-4-14 10:37

请问FOC模式下，电机空载正常运行，负载电流达到一定程度就自动关闭是什么原因？？？

ggysl · 发表于 2018-4-9 10:33

大佬ad文件和程序能开源嘛？想自己做一个

jiang100 · 发表于 2018-3-14 10:33

楼主有成品卖吗

horizon5 · 发表于 2016-12-17 23:02

楼主卖么

永丰狼人 · 发表于 2016-12-13 23:30

主控的STM32F466好像都60左右（淘宝），这个电调不便宜了啊！顶LZ

simonliu · 发表于 2016-12-13 13:02

dasuantou 发表于 2016-8-8 15:01
你做的不是PIXESC的吗？给的链接是VESC的。

兄弟我也做了一个小的无感FOC电调，到时候一起看看。

原理图http://www.auav.co/v/PublicDownloads/PX4ESC32_PRO_R1_6.pdf，可能需要梯子。

波鲁克 · 发表于 2016-12-6 23:00

顶贴备查

yu4821483 · 发表于 2016-12-2 10:56

厉害

多旋翼新手 · 发表于 2016-11-28 17:35

炸鸡战士 · 发表于 2016-11-27 14:39

kj2010 · 发表于 2016-11-23 00:30

这个东西关键是省了电没有。。声音还是次要的。

a872529868 · 发表于 2016-11-21 22:35

TI的方案吗？

tufeii · 发表于 2016-9-12 23:30

这不就是本杰明的开源项目嘛！

soslhg · 发表于 2016-9-4 11:43

请教一下楼主，咱航模用的无刷电机可以作为机器人的关节部位吗？就是取代传统机器人的舵机。我好像看到过。
如果能的话，用pwm如何控制无刷电机的转动角度呢？
感觉和无刷云台的原理类似？

谢谢。

yuweilian · 发表于 2016-9-1 11:23

楼主，问下你做的foc电调输入的ppm在电机控制中代表的是转速，还是转矩，还是加在电机上的电压比率

yuweilian · 发表于 2016-9-1 11:21

我手上有一个dji の10配套的420S电调，发现同样的ppm宽度下，电池电压越高，转速越快，所以有点怀疑，dji的foc电调没有加入速度闭环，有懂的吗

我是蝈蝈 · 发表于 2016-8-14 14:29

加你了，同意啊

chinakuobu · 发表于 2016-8-12 17:30

VESC和楼主的很像，http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/

毒物来袭，，，FOC正弦波电调震撼来袭（已补V2版本测试视频）

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