分享一下调试飞控pid的心得

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玩直升机一直比较另内，不走寻常路，不飞3d，不倒飞，喜欢悬停和航线。
2008年刚买了一架有副翼的亚拓450直升机，由于首飞感觉难操控，萌生了安装飞控的想法。
飞控安装过也不算多，有国外的cpII红外线平衡仪，KDS平衡仪，感觉都不怎么样。
自从有了apm出现后，我感觉这个东西能称得上飞行控制系统了。调试飞控的路漫长，飞机炸了也不少，现在分享一下调试飞控pid的一些心得

Q:飞机正常转速，无风的情况下起飞很稳，被风吹就震颤，频率估计在一秒钟三次
A: P参数太高，请调整合适的p参数

Q:好多人估计都不会用超低转速来飞直升机吧。在这种情况下，能飞起悬停，但是不稳，表现为悬停1秒飞机会往一边倒，然后马上又悬停，一会儿又一边倒，飞机表现的非常诡异，类似于醉汉站不稳的情况。
A: P参数太高，请调整合适的p参数

Q:飞机能悬停，打操作杆表现的非常迟钝
A:I参数太高，请调整合适的I参数


Q:飞机起飞很稳，贴近地面飞没问题，但是高空遇到大风，飞机就被风吹落了
A：I参数太小，根本稳不住飞机

Q：大风天，直升机顶风高速飞行，会抬头，甚至飞不回来的情况
A:升降的P太小，由于顶风飞需要的力比平时飞航线更大，因此需要更大的p

Q：飞直线航线没问题，转弯的时候飞机震颤
A:副翼的P太大

Q：无风的天气下飞行很平稳，遇到一点小的风干扰就要颠簸好久
A:这个问题可以从两方面调整，可以调整p的参数，也可以调整i的参数，往小的方向调整，直到飞机能平稳的飞行为止，但是调整的太小了，飞机的表现是不能自稳了，那就是炸鸡了。

Q:怎么样的pid才算完美的参数？
A:我个人觉得这是一个无解的问题，世界上没有一个完美的pid，因为外界环境在变化，应付外界环境的pid也在变化。无风的环境有无风的pid，台风天有台风天的pid，关键要根据你所遇到的大部分环境来调整，也不要太纠结调整的多好，能飞差不多就可以说完美的了。

调pid靠的是你的耐心，多飞多炸多总结，就知道怎么调整了，每个人的方法不一样，我只是把以前这么多年炸鸡的经验和心得分享给大家，也是希望大家少走弯路，不炸鸡。

Q:PID的d参数有何用处呢？
A:对于我这么多年飞行下来，没啥乱用。我都把所有的d都设置为0，至少我是这样的。

稳如狗的500飞行体验
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1246276


空中定钉子的500试飞视频
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480直升机稳如狗的航拍体验
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1235290

AH_678

谢谢楼上修正

最爱雪儿

AH_678 发表于 2018-4-4 22:21
用PID基本的意义说一下：
P比例：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘这个P，做反向作用；作用相对慢
I微 ...

proportion： P比例
integral:   I积分
differential： D微分
哥们说的PID含义很对，只是I/D分别对应的是积分和微分，刚好你弄反了哈

event

AH_678 发表于 2018-4-4 22:21
用PID基本的意义说一下：
P比例：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘这个P，做反向作用；作用相对慢
I微 ...

厉害，学习了

AH_678

用PID基本的意义说一下：
P比例：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘这个P，做反向作用；作用相对慢
I微分：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘偏差的微分值，做反向作用；（快速较大调整），过大会产生振荡
D积分：就是被调参数产生偏差，一段时间（系统确定）加和后，做反向作用；主要用于消除参数的系统偏差（就是稳定的偏差）

最爱雪儿

zhangpengsir 发表于 2018-4-4 06:38
现在能启用D，那是因为固件版本更新的解决了问题，以前的版本，哪怕有一点点D，都是自激！

我是从3.4.6固件开始的，在这之前的固件没用过。

zhangpengsir

最爱雪儿 发表于 2018-4-3 21:32
当然亲自调试过呀，并且直机确实如你说的，不同转速PIX都有不同的反馈。但是我整机重新细装并且更换了EZO ...

现在能启用D，那是因为固件版本更新的解决了问题，以前的版本，哪怕有一点点D，都是自激！

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eisenpang 发表于 2018-4-3 22:52
作为自控行业出生的工程师默默飘过，没想到我们经常在商业和工业领域用PID参数进行整定的方式也能用在直升 ...

我也是自动化系的，接触直升机后才知道有个pid的东西

eisenpang

作为自控行业出生的工程师默默飘过，没想到我们经常在商业和工业领域用PID参数进行整定的方式也能用在直升机里。太让人激动了。

event

最爱雪儿 发表于 2018-4-3 21:32
当然亲自调试过呀，并且直机确实如你说的，不同转速PIX都有不同的反馈。但是我整机重新细装并且更换了EZO ...

经验之谈，我下次试试看，可能我的直升机精度一直很差，所以问题很多

最爱雪儿

event 发表于 2018-4-2 20:51
你亲自调试过吗？直升机和多轴不同，转速慢了，不会抖，转速高了，小参数也抖，而且p和d的抖动好像看不出 ...

当然亲自调试过呀，并且直机确实如你说的，不同转速PIX都有不同的反馈。但是我整机重新细装并且更换了EZO轴承之后，整体震动已经很低了，由此带来的好处就是PIX应对不同转速的范围变宽。至于P和D，你可以尝试一下在地面，你把D值调很大，哪怕飞机本身没动，都能产生自激。但是D值的阻尼作用我认为意义很重大，在大风状态下，如果D值为0,单一P值可能会有震颤，加上D值后会有相当的改观。
希望你能尝试一下，并做出对比测试。

event

最爱雪儿 发表于 2018-3-31 20:00
固件3.5.5调试方法在wiki的“Tuning"篇里有，你找找我发布的帖子里有，我翻译过的文档

你亲自调试过吗？直升机和多轴不同，转速慢了，不会抖，转速高了，小参数也抖，而且p和d的抖动好像看不出来，这些实际问题，你是如何解决的？如果你调试过，请分享一下经验，谢谢，一直没搞明白直升机的参数怎么搞的

最爱雪儿

event 发表于 2018-3-31 19:41
据我所知，直升机固件没有这个功能，你用买个版本调试出来的？

固件3.5.5调试方法在wiki的“Tuning"篇里有，你找找我发布的帖子里有，我翻译过的文档

event

最爱雪儿 发表于 2018-3-31 19:25
是的。适当D值的阻尼效果可以使高P值在修正姿态的时候不至于过调，并且保持快的修正速度，十分的好。建议 ...

据我所知，直升机固件没有这个功能，你用买个版本调试出来的？

最爱雪儿

event 发表于 2018-3-31 18:41
直升机也支持吗？我记得多轴支持这样调整。

是的。适当D值的阻尼效果可以使高P值在修正姿态的时候不至于过调，并且保持快的修正速度，十分的好。建议下次可以尝试一下。

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最爱雪儿 发表于 2018-3-31 12:08
根据wiki，直升机里P和D同样重要。其建议是，用旋钮通过6通道分别找到升降、副翼的P、D的临界震动值，然后 ...

直升机也支持吗？我记得多轴支持这样调整。

最爱雪儿

根据wiki，直升机里P和D同样重要。其建议是，用旋钮通过6通道分别找到升降、副翼的P、D的临界震动值，然后分别取其临界震动值的一半作为最终的P值D值。如此我调试出的飞机十分稳定，在300米高空的大风下适应性同样十分好。

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silverice 发表于 2018-2-23 22:55
借用雷虎GT5说明书里的图片。从说明书中可以看到对PID的设定方式和说明，虽然说明书是陀螺仪的，而现在讨 ...

是的，一样的，飞控多了一个自稳，基本的东西一样的，直升机比四轴很难搞定

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chen.qiaobin 发表于 2018-2-23 20:29
非常想问问楼主，飞机定点时俯仰会抖动是什么情况？我转速提高后却又能修正抖动的状态。很不理解！我怕稍后 ...

是上下抖动吧！转速太高了。拍视频，一看就知道什么问题，文字描述不清。我的qq3126614