玩直升机一直比较另内，不走寻常路，不飞3d，不倒飞，喜欢悬停和航线。
2008年刚买了一架有副翼的亚拓450直升机，由于首飞感觉难操控，萌生了安装飞控的想法。
飞控安装过也不算多，有国外的cpII红外线平衡仪，KDS平衡仪，感觉都不怎么样。
自从有了apm出现后，我感觉这个东西能称得上飞行控制系统了。调试飞控的路漫长，飞机炸了也不少，现在分享一下调试飞控pid的一些心得
Q:飞机正常转速，无风的情况下起飞很稳，被风吹就震颤，频率估计在一秒钟三次
A: P参数太高，请调整合适的p参数
Q:好多人估计都不会用超低转速来飞直升机吧。在这种情况下，能飞起悬停，但是不稳，表现为悬停1秒飞机会往一边倒，然后马上又悬停，一会儿又一边倒，飞机表现的非常诡异，类似于醉汉站不稳的情况。
A: P参数太高，请调整合适的p参数
Q:飞机能悬停，打操作杆表现的非常迟钝
A:I参数太高，请调整合适的I参数
Q:飞机起飞很稳，贴近地面飞没问题，但是高空遇到大风，飞机就被风吹落了
A：I参数太小，根本稳不住飞机
Q：大风天，直升机顶风高速飞行，会抬头，甚至飞不回来的情况
A:升降的P太小，由于顶风飞需要的力比平时飞航线更大，因此需要更大的p
Q：飞直线航线没问题，转弯的时候飞机震颤
A:副翼的P太大
Q：无风的天气下飞行很平稳，遇到一点小的风干扰就要颠簸好久
A:这个问题可以从两方面调整，可以调整p的参数，也可以调整i的参数，往小的方向调整，直到飞机能平稳的飞行为止，但是调整的太小了，飞机的表现是不能自稳了，那就是炸鸡了。
Q:怎么样的pid才算完美的参数？
A:我个人觉得这是一个无解的问题，世界上没有一个完美的pid，因为外界环境在变化，应付外界环境的pid也在变化。无风的环境有无风的pid，台风天有台风天的pid，关键要根据你所遇到的大部分环境来调整，也不要太纠结调整的多好，能飞差不多就可以说完美的了。
调pid靠的是你的耐心，多飞多炸多总结，就知道怎么调整了，每个人的方法不一样，我只是把以前这么多年炸鸡的经验和心得分享给大家，也是希望大家少走弯路，不炸鸡。
Q:PID的d参数有何用处呢？
A:对于我这么多年飞行下来，没啥乱用。我都把所有的d都设置为0，至少我是这样的。
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发表于 2016-12-19 10:23
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