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玩无副翼系统以经有一年零五个月了，从csm三陀螺加ccpm混控器玩到mikado vbar v4.0，感觉无副翼系统以经非常成熟了。特别是今年四月mikado新推出的v4.0改掉了过去v3.6.16版的调试复杂和系统中一些固有的毛病后，使这套系统变得更加完美。我写这篇文章的目的是想使更多的模友了解无副翼系统，把这套系统介绍给大家，与大家一起分享和交流调试经验，在文章有描述和理解错误的地方请大家批评指正。
进如正题，
双击电脑上vb4.0图标会出现如图一界面
图一
界面中Ｍain rotor是主旋翼头的主要飞行参数，Tail rotor是尾旋翼的主要飞行参数Live Display是升降，副翼，方向及aux通道的状态显式，Autotrim为自动微调（这个功能是v4.0的新增功能，感觉没有多大用）,Others为内存管理和蓝牙接口管理，Info为版本信息，序列号及生产日期。
在开始进行调整之前需要把遥控器和vbar之间的关系理清楚，以便在调整的过程中不会搞得越来越糊涂。在mikado vbar v4系统中，遥控器实际只给vb提供升降，副翼，方向，螺距及aux(vb中内存块切换)的通道信号，这些通道对应遥杆和开关，信号为传统十字盘信号而非经过ccpm混控后的信号，所以在调整之前一定要先把遥控器的十字盘类型设定为传统十字盘。因些，遥控器所调整的只是对应的通道，而不对单个舵机进行调整，ccpm混控，舵机中立点等等调整全部由vbar接管，也就是说vbar取代了大部份遥控器上的功能，其实一个很简单的摇控器加一套vbar就能实现高档遥控器上大部份直升机的功能。国外很多用dx7+Mikado vbar就能实现象14mz这类高档控的功能。(这可能是为什么vb卖得黑贵的原因之一)
Vbar的调整分为两大部份，一是飞机的机械部份的调整，比如舵机中立点。舵机方向，最大最小螺距，陀螺仪修正方向等等，二是飞行参数的调整，比如，陀螺仪感度，飞行手感等等。先从机械部份的调整开始说，点击图一中的setup按扭会出现如图二所示的画面,
图二
在进入这个画面的同时，vb将关闭三轴陀螺信号,也就是关掉陀螺仪，使螺陀仪不起作用，就是平时说的非锁尾状态（这样说通俗一点）。下面分步说明调整过程。
图二中的1 Load preset,点击后面的按扭后会弹出一个窗口，里面有很多飞机的预设参数，可共调用，这些参数都是mikado请高手调试试飞后所得到的经验参数，如果你的飞机跟里面的飞机相同可以调用里面的对应的飞机参数。这样会省很多事，但机械部份的调整还是得一步一步来，因为飞机配的电子件有可能不一样。
图二中的２ TX calibration,里面分别列出了ail,ele,rud,pith四个通道的情况，比如副翼的左，右及中立点，在这里需要把遥控器通道和vb的这四个通道进行校准，先进行中立点的校准，以aileron为列,如果遥控器副翼遥杆在中立点的位置而图中aileron下面的0%为7%(f的14mz就是这样)或别的数值时就说明vb和遥控器通道的中立点不一致,这时需要调整遥控器上aileron这个通道的中立点，但他变为0%。调好后，打满右副翼，观查图中的aileron下面的白条，是不是向上走的，同时看中间那个百分比是不是为100%,如果不是，则调整遥控器上aileron通道的最大右行程，直到为100%，打左副翼也这样调，另三个通道和aileron同理就不在多说。
图二中的3 Rudder adjustments 方向舵调整，首先选择舵机型号，然后调舵机的方向和左右行程，点击圆脸傍边的起博士帽，进如图二-1
Pirouette optimization
旋转优化（自旋的时候使飞机变得平稳）图中红色圆点代表直升机机头，把直升机拿在手上，向左旋转时，红色圆点会跟着向左旋转，这样是正确的，如果红点向右旋转，则不正确，可以通过点选Direction reverse前面的勾来进行调整，使机头旋转方向和红点旋转方向一致。Flags中的第一项是调整陀螺仪的修正方向，第二项是调整遥杆信号的方向。在调整飞机时，调整尾连杆的长度使舵机在中立点位置位置时，尾桨有２-３度的角度。（这个角度到底应该调多大，在后面尾旋翼参数调整时会讲到）
图二中的 ４ Swashplate servos 十字盘舵机调整。首先调整图中CH1,CH2,CH3的方向，使动作正确。如果打左副翼时十字盘动作方向相反，就去把遥控器中的副翼通道反向就可以了。如果推螺距时，十字盘向下距，同理，可以去将遥控器上的螺距通道反向就行了。点击4项目中圆脸边上的博士帽，进入高级设定如图二-2
1).Servo parameters 舵机参数。
A.angle
三个舵机所在位置。
B.Distance 三个舵机的行程。
C.Collect 三个舵机的螺距行程。
D.Center 三个舵机的中立点。
2).Linkage types 十字盘类型，mikado提供了H-1,H-4,H-3,HR-3四种十字盘类型。
a.Collective Reverse 螺距方向，这里我习惯调整遥控器的pitch通道的方向来调整。
b.Geometry correct… 几何校正，对舵机的圆周运动作校正。
3).Travels and reactions
a. cyclic gain 循环增益。也就是打升降副翼时十字盘倾斜的角度，也就是循环螺距。
b.Cyclic ring
甜甜圈。跟14mz里的功能一样，只是没那个图而以。
c.Pitch pump
瞬间螺距加大。等同于14mz里的相同功能。
4).Sensor settings 调整陀螺仪对十字盘修正方向，把飞机提起来，升降方向,使飞机低头，这时十字盘应该向后倾斜，使飞机抬头十字盘应该向前倾斜，副翼方向，飞机向右倾斜十字盘向左倾斜，飞机向左倾斜十字盘向右倾斜。如果不是这样的，那说明修正方向不正确可以通过勾选all.reverse和elev.reverse来进行调整，这地方一定要调正确，否则只要起飞，一定炸机!!!
图二中的5 Level swash这个功能通过自动调整舵机中立点来对十字盘进行调整。前题是三根连杆的长度一定要一样长。（我还是习惯于手工调整单个舵机的中立点和连杆长度来调整十字盘。所以对这功能没深入研究，这里就不多说了）
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发表于 2009-10-7 01:32
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