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本帖最后由 billywei 于 2013-4-6 11:18 编辑
这次折腾起源于我在坛子里面收了一台无刷Super CP，拿到手后首先碰到的问题是无刷启动困难，到blheli论坛爬了一阵贴子，发现原因是因为SCP主板输出PWM信号的噪声影响，增加一个低通滤波器解决掉了（详细见 http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 1&extra=#pid9716190 ）。一个问题解决了，马上另一个问题出现了：续航时间异常短。6块电池，好的能撑到2、3分钟，差一点的1分钟不到就不行了。而且表现很奇怪，不是输出无力，而是飞得好好的，直接主马达停转掉下来。这可头大了，因为正常飞的时候，如果主马达直接停转，那肯定就炸机了。而且关键是停转之前都是动力充沛的，也就是说，飞的时候很难预测它什么时候会停掉……这还怎么玩儿啊？
没辙了，继续各大论坛爬贴子，发现有类似问题的还不少，有各种说法，大概归纳可能存在的问题和解决方法如下：
1、无刷并非直焊，而是采用金插的，怀疑接触电阻问题，换直焊可以解决；可是我本来一拿到手就给换成直焊了……
2、Blheli的低电压保护作怪，设置成Off可以解决；虽然我一开始就把它disable掉了，但是我还是读了一下blheli中相关的代码，找到电调上对应的检测点，修改了硬件，让它拿到一个不可能判断为低的电平，再测试，故障依旧
3、焊点虚焊，或者是插头老化，或是导线内断，全面检查重焊可以解决；我检查了一遍，没有类似的问题
4、主马达齿和大齿盘咬合过紧，放松一点可以解决；我检查了我的，手拨动旋翼头靠惯性可以转好几圈，咬合应该是合适的
5、大齿盘和脚架干涉；检查过，没有这个问题
6、电池不给力……好吧，我做了一条转换线，用原来飞MCPX的6块电池也试了一下，情况还要差……12块电池集体出问题的可能性很小啊
7、尾电机寿命到了，吃电严重……我把尾电机拔掉，机器固定住，重新测试，故障依旧
8、转速和螺距配合的问题；我在blheli里面降低了转速，螺距调整成一直为0，时间有所延长，但是并不明显，最关键的是，闪断的问题依旧存在。
经过了以上的尝试以后，我彻底没有方向了。直到昨晚看到这个帖子
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=749832&highlight=%D0%F8%BA%BD
PP1652103347 碰到的问题和我一摸一样，同样做了很多的排查都没有解决问题。我感觉，似乎以上的这些要点都不是问题的关键，也许我一开始就找错地方了，也许这不是一个偶然发生的问题，而是一个设计的行为？我开始怀疑ｓｃｐ的主板是否也有电压监测的保护措施。我做过一些测试，发现每次基本上都发生在电池端电压下降到3.5V左右的时候。这个电压是带载的电压，也许ｓｃｐ本来设计的低电压检测是针对有刷电机的，而无刷电机＋电调对电流的要求比较高，导致到电池端电压反映出来比较低。比如空载电压3.9v，带载直接就跌落到3.5v了，ｓｃｐ主板发现电压跌落到3.5v了，于是直接就把输出给断了。
有了这样的想法，我就继续做验证实验，方法及视频如下：
1、万用表监测电池电压；
2、拔掉了尾电机连线，避免尾电机干扰结果；
3、示波器监测Super CP输出的主电机PWM信号，上面是滤波前的，下面是滤波后的；
4、启动blheli后，推油，油门保持不动，直到现象出现；
5、期间听到的滴滴声是D7E刷了gale固件后的烦死你功能，1分钟不动任何摇杆控就会叫。
6、问题发生后，推摇杆，除了油门，其他还是有反应的，说明主板仍然是正常工作的，而且和遥控器的无线链路也没有问题。
问题发生的瞬间在1‘40“左右，可以看到电压跌落到3.49x V的时候，主电机突然停转，原因是主马达PWM信号消失了。而主板上的红色LED从常亮转变为闪烁。根据Super CP的说明书，LED闪烁的原因之一是电池电量不足或耗尽……
OK，显然华科尔设计了一个很人性但是很讨厌的“好”功能……对于内阻比较高的电池，放电平台可能比较低，带载的情况下，电压可能低于3.5V；即使略高于3.5V，推油的瞬间电流加大，压降增加，跌落到3.5V以下，主板就认为电池没电了，切断PWM信号，这就跟我们飞着飞着手动去打了油门锁定一个效果了……蛋疼啊！！！
通过这个测试基本可以认定super cp是有内建的低电压监测的，那么问题是怎么破解它，让它在电池电压稍低的情况下继续工作。
我把super cp主板拆下来，观察了一下，很快注意力就集中到这两个电阻上面。
这哥俩，一个2.2k，一个4.7k。4.7k一头连vcc，2.2k一头接地，哥俩中间手牵手，然后接到主控芯片里面去……这简直就是典型的分压采样电路么。简单算了一下，电池电压3.5v的情况下，采样点的电压恰好是1v左右，把2.2k的电阻换成二点四k的话，电池电压应该下降到3.2v以下才会触发低压关断。2.4k是个特殊的阻值，于是找了一个4.7k，一个5.1k的电阻，并在一块儿，搞出一个2.45k的，替换上去，再测试。您猜怎么着？问题果然解决了！
请见下面一段视频:
测试条件和上面一段视频是一摸一样的，连电池都一样。也就是说，这个测试用的电池就是上面发生关断的电池，都没有重新充过电，直接接上去继续实验，
结果愣是多运转了三分多钟，电压掉到3.17v的时候发生关断，和我的计算值完全吻合（2.45k较2.4k大一点，所以关断电压就比3.2v要低一点）。
最后就是上机试飞了，找了一块原来只能飞两分钟的电池，充满，轻松悬停了八分多钟……到最后感觉电机挺无力了，下来一量开路电压，3.66v，轻微过放。至此，问题应该算是完全解决了，可以放心飞了！接下去只要控里面设一个定时器就一切OK咯。
所以如果有类似问题的模友，不妨参考一下。不过硬件改动有风险，请谨慎，我可不对您的任何损失负责哦。 
ps:下面空的楼层是因为刚才论坛系统有问题，文字只要有数字就发不出，我只好弄成多个截屏发。现在论坛正常了，我重新编辑过，下面的截屏删了，但是空楼没办法弄掉，请见谅。
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发表于 2013-4-5 21:08
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