mwc+ublox-6m gps求助

王宫静龙 · 发表于 2013-4-27 13:47

本帖最后由王宫静龙于 2013-4-27 15:47 编辑

大大些，我有一个ublox-6m的gps想放在nano做的mwc上，gps模块有sda，scl口，如果直接接这个口，那在mwc程序你怎么更改呢，这样改对吗？？知道的讲解一下，谢谢了

这是我的gps模块和说明：

GPS 模块

Ublox NEO-6M-0001 天线一体GPS模块内置陶瓷天线

可使用USART串口TTL或IIC通信。模块集成了3V 纽扣电池。

串口波特率默认9600，4800和38400可选，NMEA通信协议。57600可选，UBX协议。

兼容多种飞控GPS。

模块尺寸：23.5mm*33mm

供电方式：3.3V-5V

红缨枪 · 发表于 2013-6-18 14:17

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

foundout · 发表于 2013-5-3 22:55

本帖最后由 foundout 于 2013-5-3 22:56 编辑

王宫静龙发表于 2013-5-3 22:31
今天上来看到都回复这么多了，非常感谢解答，查来查去，原来是2560 r3那块板的下载部分的16u2坏了；我把m ...

第一個問題，是的，磁阻，氣壓，gps分開工作。mwc的代碼我還沒讀全，好像所有傳感器的數據並不混合，分開調整飛機的姿態，只是參與度不同

第二個問題很遺憾，我還沒有測試gpshome，主要是我的接收機不支持失控，這個功能對我來說就可有可無了。
以下是紙上談兵，根據手頭的資料匯總，gps home確實以開機後定的第一個點為準。用遙控器開啟這個功能我還沒機會測試。主要是gps home這個功能有點危險，希望你如果要試驗也請先卸掉螺旋槳進行地面測試。

第三個問題嘛。GPS導航代碼PID確實跟主控分開，兩者都可調節，前者PID調節精度，後者PID調整前者來的數據到飛控的參與度（見第一個問題）

導航板PID的選項分別是
GPS定位增益

導航增益

導航的參數和限幅器

濾波器

我是沒怎麼調，不過看到了一下第一個裡面的選項似乎能增強抗風性，留待以後測試，或者期待你的測試成果：）

王宫静龙 · 发表于 2013-5-3 22:31

foundout 发表于 2013-5-1 15:39
mwc的GPS段里只需要开通I2C——GPS，其余全部关闭，声纳也不用开启（MWC官方代码里声纳没有实际起效）。
...

今天上来看到都回复这么多了，非常感谢解答，查来查去，原来是2560 r3那块板的下载部分的16u2坏了；我把mega2560用ttl连接可以用了；现在gps用tx2/rx2口，已经能在gui里面看到卫星和经纬度啥的了，但是有几个问题还需要解答下（谢谢了）：1，我的控是6通，有两个两段开关，我有bmp085气压模块，是不是把飞机飞到一定高度，同时开定点和定高才可以把飞机定到当前点，要是光开定点的话，是不是会上下没有个准；
2，gps home 我设置为另一个2段开关，是不是我开机收到卫星信号就表示当前点为home，然后我飞到一定时候，打开这个开关就可以回来；
3，我看了一下gps那些代码，里面有gps附加设置，可以设置一些pid，这个pid是不是跟gui显示的是不一样的，是不是也需要在代码里面改为适用于自己飞行器的pid值

再次感谢！！

xiaop5345 · 发表于 2013-5-1 19:22

foundout 发表于 2013-4-30 23:06
導航板 I2C_GPS_NAV_v2_2 的代碼裡有這麼一段，簡單的翻譯一下
// Sonar support. Based on code mods f ...

真的是太感谢了。又多了个玩的，我英文不怎么好看代码比较费力一直没找到多谢提醒。我理解了下原理可能是它把GPS和声纳的数据做了融合，因为GPS本来就有高度信息只是不准确。加入声纳提高了精度再通过I2C告诉MWC。MWC那里处理的只是GPS信息所以在MWC这边没有任何设置。而在转接板那里的设置是随GPS开的估计关了GPS HOLD就会关闭。只是分析。

foundout · 发表于 2013-5-1 15:39

libingranzy 发表于 2013-5-1 14:02
再问一句啊今天都连上了， GPS也调通了

什么时候表现出来超声波定高呢？

mwc的GPS段里只需要开通I2C——GPS，其余全部关闭，声纳也不用开启（MWC官方代码里声纳没有实际起效）。

至于表现嘛。。你把导航板里的声纳代码关掉，然后试试看就知道了。。。从GUI上是看不出来的。

libingranzy · 发表于 2013-5-1 14:02

foundout 发表于 2013-4-30 23:06
導航板 I2C_GPS_NAV_v2_2 的代碼裡有這麼一段，簡單的翻譯一下
// Sonar support. Based on code mods f ...

再问一句啊今天都连上了， GPS也调通了

什么时候表现出来超声波定高呢？

气压定高的时候有用？BARO
还是GPS HOLD的时候有效果啊？？
还是需要怎么设置？飞控只开启IIC GPS就行吗？声纳用开吗？？

谢谢！

libingranzy · 发表于 2013-4-30 23:11

foundout 发表于 2013-4-30 23:06
導航板 I2C_GPS_NAV_v2_2 的代碼裡有這麼一段，簡單的翻譯一下
// Sonar support. Based on code mods f ...

真心太尼玛牛b了！！！服了大家了！！谢谢！我到程序里找找！福音啊！！！

foundout · 发表于 2013-4-30 23:06

本帖最后由 foundout 于 2013-4-30 23:07 编辑

libingranzy 发表于 2013-4-30 22:52
什么叫可以使用超声波了》？？？？也可以用串口超声吗？？还是怎么接？？求解释！！！非常感谢！

導航板 I2C_GPS_NAV_v2_2 的代碼裡有這麼一段，簡單的翻譯一下
// Sonar support. Based on code mods from Crazy Al                                                                               聲納支持，代碼基於Crazy Al
// Connect Sonar trigger to PC3 (arduino pin A3) and echo output to PC2 (arduino pin A2)                            連接聲納的trigger至arduino的A3，連接聲納的echo至arduino的A2
// Supported sonars :                                                                                                                            支持的聲納類型：
// Ping/Pong type sonar modules such as HC-SR04, SRF-04, DYP-ME007 and many others...                         电平触发式聲納，比如HC-SR04, SRF-04, DYP-ME007等等             《——就是淘寶上15元那種，把跳帽拔掉就是電平模式，不拔掉就是串口模式，具體拔不拔自己研究
// PWM output continous sonars such as the MAXBOTIX series (connect pin2(PWM out) of the sonar to PC2    PWM聲納，比如MAXBOTIX，這種聲納的PWM腳連接到arduino的P2    《——這種聲納就是汽車的倒車雷達上用的，但是汽車上那個是12V的

#define SONAR                                              // USE Sonar                                                                         開啟聲納

// Sonar type uncomment only one at a time                                                                                              下面模式只能選一項
#define PINGPONG                                                                                                                                  电平触发式聲納
//#define MAXBOTIX_PWM                               // PWM output mode sonar                                                       PWM聲納

用導航板裝了聲納在MWC的界面裡也不會顯示聲納已經啟用，因為官方的MWC代碼雖然支持聲納安裝，但是並沒有在運作的代碼。但是這個導航板的聲納卻是在運作的（雖然沒有任何顯示），從飛行表現來說很簡單，裝了聲納以後近地高度定位非常精確，這顯然不是GPS的高度定位在起作用。

libingranzy · 发表于 2013-4-30 22:52

foundout 发表于 2013-4-27 23:59
个人觉得加I2C-GPS板比较好，一来便宜，二来可以用超声波哦

什么叫可以使用超声波了》？？？？也可以用串口超声吗？？还是怎么接？？求解释！！！非常感谢！

foundout · 发表于 2013-4-30 19:40

xiaop5345 发表于 2013-4-30 15:14
怎么用超声波？？？

可以看一下I2C的代碼。裡面有講怎麼接入聲納。

xiaop5345 · 发表于 2013-4-30 15:14

foundout 发表于 2013-4-27 23:59
个人觉得加I2C-GPS板比较好，一来便宜，二来可以用超声波哦

怎么用超声波？？？

yangco · 发表于 2013-4-28 10:31

本帖最后由 yangco 于 2013-4-28 10:57 编辑

328可以直接支持I2C-GPS，早有人实现了，我也正在研究。
论坛不让发链接，下面是Base64编码的网址，自己解码！
aHR0cDovL3d3dy5tdWx0aXdpaS5jb20vZm9ydW0vdmlld3RvcGljLnBocD9mPTcmdD0xNjU0

王宫静龙 · 发表于 2013-4-28 09:41

foundout 发表于 2013-4-27 23:59
个人觉得加I2C-GPS板比较好，一来便宜，二来可以用超声波哦

也好，恰好我又两块uno，一块nano那就用nano做转接板吧，谢谢了

小哥哥 · 发表于 2013-4-28 02:38

大大感謝分享

foundout · 发表于 2013-4-27 23:59

个人觉得加I2C-GPS板比较好，一来便宜，二来可以用超声波哦

王宫静龙 · 发表于 2013-4-27 23:44

ptlin 发表于 2013-4-27 23:15
GPS模块上的I2C是预留给EEPROM的储存搜星资料的不是给通讯的
我也是之前被误导了也买了I2C接口的GPS！！！ ...

谢谢指导，的确后悔了，要贵20-30块呢，早知道买nano都要能买了

王宫静龙 · 发表于 2013-4-27 23:42

mirikle 发表于 2013-4-27 17:23
板子上可有类似Atmel 328p这样的芯片？

没有的，应该是那两个口没有什么用了

王宫静龙 · 发表于 2013-4-27 23:42

foundout 发表于 2013-4-27 20:19
mwc目前还不支持直接连接I2C的GPS，我也是之前被误导了也买了I2C接口的GPS，事实上MWC里没有直接使用的代 ...

非常感谢，看来我还是得把我的2560板修好了，谢谢了

ptlin · 发表于 2013-4-27 23:15

GPS模块上的I2C是预留给EEPROM的储存搜星资料的不是给通讯的
我也是之前被误导了也买了I2C接口的GPS！！！！无良的商家阿，还比较贵！
两个方法使用这GPS，如楼上说的加一块I2C-GPS板，要马就用2560的飞控板

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