打造一体化无人机系统。APM 3G数传、图传、遥控三合一实施试验！！！

zjs100 · 发表于 2013-6-5 20:15

本帖最后由 zjs100 于 2014-12-9 16:34 编辑

一、学习吸收前辈的一些经验
1、gault

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=755376

2、zxy7906052

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=632065&extra=&page=1

二、实验前的材料准备
1、APM四旋翼一套
2、TTL串口转网口模块一个
3、tp-link wr720n mini无线路由器（主要它有双网口）
4、3G上网卡一个
5、数字高清模块一个
6、其他跳线若干线7、服务器软件：必须安装NET4.0，这个您的自己百度解决。端口设置8233。或是自己改源码。
http://yunpan.cn/cfAaRAjkhWzyx （提取码：0dc3）
三、实验进程
1、编写TCP Server数据转发服务器
由于APM地面站里有TCP 和UDP 两种模式，要在公网上传送数据，决定采用TCP模式；
TTL串口转网络模块虽然具有TCP Server的功能，但它必须通过3G上网，无法知道它的IP地址；且无线路由器具有花生壳的功能，可以通过域名访问，但由于3G可能会出现断线，容易造成APM地面站的连接中断，因此要设立一个TCP Server数据转发服务器，用来转发APM主控与地面站的的数据交换，同时支持多个地面站控制APM主控。建立TCP Server数据转发服务器的好处在于可以不管APM主控与地面站在哪里，只要向它发送数据，服务器自己向除了收到数据的IP外，向其它IP进行数据转发。并且可以建立长效的TCP连接、具有自动删除无效的TCP连接，保留有数据传送的有效TCP连接。

[post]2、先在局域网内测试APM主控与地面站的TCP连接与数据交换
(1)通过APM主控析上的数传接口连接到TTL串口转网模块。
设置模块的工作方式，与串口速率。

将模块接到调试板上，这样接线比较容易弄。还没进行焊。

去掉主控上的3DR数传的接线。接到TTL网络模块，各个模块上电。

启动TCPServer服务器器、网络调试助手，查看数据收包情况
可以清楚的看到APM数据包都是按MAV协议传送的。数据包的开头都是以FE开头的。

(2)地面站启动，通过TCP连接

下面图可以看出TCP服务器上有三个连接，134.142.255.222是模块与主控连的IP。134.142.255.152：3920是网络调试助手的连接。134.142.255.152：3944是地面站的连接。

成功实现局域网的连接，随机摇动机架，感觉时延不大，目前的连接速率应该还是毫秒级的。局域网的连接成功的实现，在3G网络的连接基本上没有问题，主要可能是在时延上，由于建立的是有效的长连接，不用担心APM主控与地面站的断线，因为TTL模块提供了自动断线的重新连接的功能，TCP服务器会自己进行数据转发。
目前长距离通信的功能基本实现，[/post]写于2013-06-06.。。。。。。

下次准备进行3G网卡的连接测试。

柳暗花明 · 发表于 2015-6-12 19:09

不错

husthgx · 发表于 2015-6-12 18:55

楼主这种通过网络来实时控制飞机并传输图像的方式，我们也尝试过，但是远程控制的风险太大，我们只实现了通过网络图传的方式。
3G传图像基本不太行，H.264的编码，576 50i的视频流大概要500K到1Mbps的稳定带宽，国内的三家运营商的3G网络，移动3G不用提了，电信3G上行带宽最高也就1Mbps左右，联通信号好的话可以传到2Mbps，稳定性也堪忧。挂在飞机上的3G网卡确实会存在信号问题，飞高了以后信号明显变差。目前我们是使用4G多卡的方式来传输图像，捆绑了电信、移动、联通三个运营商的网络来得到一个比较高的上行带宽和比较好的覆盖范围，另外加入了FEC和码率自适应功能来确保画面的流畅性，而图像的获取是从遥控器，以此来解决高空网络不稳定的问题。如下图：

悟的mini HDMI输出接口的输出格式是1280*720 59.94帧，编码的时候变换到30帧，使用了联通电信移动的4张卡，内置2张外置2张，码率大概稳定3Mbps，FEC冗余率大概30%，对于普通的直播来说已经足够了。这个方案目前的主要问题是两个：悟自带的图传容易受干扰以及摄像头无法变焦。

红嘴鸥 · 发表于 2015-6-12 15:17

现在可以考虑用4G了

武武武 · 发表于 2015-6-12 10:55

atemphot · 发表于 2015-3-22 11:36

佩服，佩服。我一直想弄一架4G LTE通信的超视距无人机。。。

老笨鹅 · 发表于 2015-3-18 16:57

ericgty1994 · 发表于 2015-3-18 16:53

楼主，能给个qq么，我也想弄一基于架3g网络通信的无人机，想请教您一些问题

tjcdq · 发表于 2014-12-19 07:55

钦佩楼主的创新精神和分享精神

wenstop · 发表于 2014-12-7 13:17

技术达人必须顶

zjs100 · 发表于 2014-12-5 23:40

本帖最后由 zjs100 于 2014-12-5 23:45 编辑

服务器软件：必须安装NET4.0，这个您的自己百度解决。端口设置8233。或是自己改源码。
http://yunpan.cn/cfAaRAjkhWzyx （提取码：0dc3）

zjs100 · 发表于 2014-12-5 23:35

fryefryefrye 发表于 2014-12-5 23:07
楼主你好，我准备用下图的设备安装在飞机上，发送数据到自己的服务器上。然后MP也同时连接服务器。

...

我用到的硬件贴子里都有介绍了。

fryefryefrye · 发表于 2014-12-5 23:09

另外关于流量消耗的问题，我直接连接数传口测试了一下，标准的MP刷新率，每小时5兆左右。如果降低所有的刷新率到1Hz，那么大概每小时900k的流量。

不知道楼主用的什么卡，是否在乎流量的消耗。

fryefryefrye · 发表于 2014-12-5 23:07

楼主你好，我准备用下图的设备安装在飞机上，发送数据到自己的服务器上。然后MP也同时连接服务器。

服务器上的软件我实在懒得写了，既然楼主写好了，能不能共享给大家呢。看此贴的回复，还是很多人有这个需求的。

把服务器软件上传个百度网盘，给大家下载吧？谢谢了。

tjcdq · 发表于 2014-12-3 09:50

这是专业技术帖，必须要顶

yan989824 · 发表于 2014-12-2 21:39

楼主，能给我发一份TCPServer的软件的（yanchaofeng@mcce.com.cn），我找了半天没找到，多谢~

jkd_405 · 发表于 2014-12-2 13:00

留下脚印以备学习

Andy1999 · 发表于 2014-11-30 17:57

还真有人做到了膜拜

yan989824 · 发表于 2014-11-30 16:50

请问波特率57600是怎么确定的呀？按说通过APM的USB口出来的数据应该是115200波特率啊。。。。

驭风者 · 发表于 2014-9-29 16:52

强帖留个印

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