关于多轴的机臂上反角，开一坑来讨论，大家快来喷我！

snowynight

睡不着，翻了一宿论坛，发现大家对于多轴的上反角（也说电机内倾角）问题讨论很激烈啊！小弟最近想自己刻架子，航拍用的，所以也比较关心这事儿，特开此帖大家共同讨论！作为大僵的重要技术成果之一，我想他们肯定也不会出来为大家说明上反角的意义何在，连S800 S1000的上反角度是多少他们都不说。


下面来说说我的观点，纯粹抛砖引玉，难免有不科学的地方，但不求轻喷，但求畅所欲言   屌丝早被领导喷习惯了


本人从固定翼转来的多旋翼巨坑。。。我认为，多轴的上反角，是个有得有失的设计，它的设计初衷，也并非大部分魔友认为的能更抗风、增强稳定性和提高巡航时升力效率的目的。固定翼的上反角跟多旋翼的电机内倾角完全不是一回事儿。首先，在多轴飞控正常的时候，多轴的内倾角会让我们以为飞机会更稳定！但是这个效果究竟有多大，我认为很小。在固定翼上，两侧机翼上表面的升力（准确的说是相对于机翼翼面垂直的力）在同一时间内肯定是完全相同的，当然指的是没打副翼的情况下，当一侧机翼角度放低时，与水平（注意是“水平”）垂直的力臂增大，那一侧机翼升力也就增大，飞机就有了一个恒定的自己稳定的趋势；而多轴完全不同，在同一时间内，每一个电机的升力都是不同的！我们所看到的飞机稳稳的悬停几乎纹丝不动，其实是被自己的眼睛骗了，因为飞机一直都在不断的轻微晃动中，只不过一是幅度很小（可能小于1毫米），二是抖动速度太快（每秒400次左右），导致我们以为飞机姿态处于一种静止状态。多轴对飞机稳定的方法，我就不多解释了，不懂的可以直接看飞控说明书，那个对电调每秒400次的信号输入就是原理所在。有了以上的原因，我们就不能用固定翼的概念来套用多轴了，可以想象一下，无风的时候，我们给两架飞机打了一下同样的舵量，同样的飞控，一架有上反角，一架没有，两架飞机都会先歪一瞬间（400分之XX秒），然后两架飞机的飞控同时开始调平姿态，飞控检测到的角度变化值也是一样的，OK，于是两个飞控给电调不断输出了完全同样值的信号……同样的电机、电调、信号值，带来的是增加同样的拉力，由于此时有上反角的飞机歪下去的那端机臂趋于水平的，没上反角的飞机机臂变成了歪下去的，所以肯定是有上反角的机臂获得的垂直于水平的拉力更大，但是瞬间之后，有上反角的机臂变成了上翘，竖直向上的拉力开始减小，飞机调平的力逐渐变弱，而没有上反角的机臂更加趋于水平，获得的竖直向上的拉力不断增加的。。。综上所述，我认为，准确的说，有上反角的飞机姿态回中的反应在纸面上看是更有弹性，而非更稳定。但飞机的感度需要比同轴距平铺布局的飞机调得更高，以解决飞机在所有机臂都上翘时抵抗小幅度晃动力道偏弱的问题。细心的同学会注意到飞机定高力道会不会也不同呢？我认为，不管上反角有多大，在姿态发生变化以及纠正时，两架飞机总体的升力变化曲线完全一样，所以上反角对姿态改变时的定高没有影响。  
至于实际飞行中，这个更有弹性的回中力道，我并没有明显体验到！对比的飞机是S800EVO A2飞控、750轴距Y6 SX飞控，不够典型，希望有此经历的同学可以来说说。
在这里求问大神，同样轴距的飞机，感度可以调得更大是不是好事呢？


困了，中起床之后再说说抗风、增加巡航效率、以及我认为的上反角最大好处……

mrwangzhenhua

笑看f550到s800到s1000，重心一个比一个低，s1000云台都要蹭地了，大家仔细想想上反角好用还是低重心好用吧

mrwangzhenhua

大家受力分析一下，，，翻翻三角函数，上反角倾斜一定角度时和没上反角倾斜同样角度时产生的水平分力（也就是所谓的抗风性）是不能比的，后者永远比前者大，，，关于前面几楼说的高速下降气锥效应确实是有据可查的，带上反角的好处在于，1，飞机倾斜不大的角度可以有比平面的有更大的机动性（尤其是高速升降）2，不容易拍到机臂3，重心下移，所以说上反角更适合摄影器材，自己玩的话别牺牲动力了，想稳定把重心放低吧（确保飞控加速度传感器靠近重心），上反角不适合所有人的。
以上为本人演算结果，不对请指正

哥是坑货求带

个人感觉很多人认为的上反角会损失很多动力是不对的，因为当上反角为10°时竖直分力为F*cos10°=0.984F几乎等于F了所以上反角所带来的动力损失几乎完全可以忽略不计

kenken

多轴上反角不就是固定翼上反角原理吗?稳定较高欠灵活,早期航模直升机也有上反角旋翼,现今科技进步,舵镙稳定性更高,不用走回头路了,航拍的没电子云台,什么上反角而低重心也是浮云

snowynight

superdabenlv 发表于 2014-7-7 23:46
经过实践本人得出愚见，1是在GPS定点受外力飘移时，上反角结构更容易fast而不必大幅度摇摆机身的恢复原位， ...

还有失去更多的反扭力，操作感变得更加迟钝。总之，有上反角的多轴适合大负载的低速航拍，需要灵活***移动的话，水平布局更合适。

superdabenlv

经过实践本人得出愚见，1是在GPS定点受外力飘移时，上反角结构更容易fast而不必大幅度摇摆机身的恢复原位，2是在小幅度行进时减小掉的现象。当然，动力是有一定损失的。

luyonghui

yangshichang110 发表于 2014-2-3 13:28
个人感觉吧，我们做了个很大的无反角六轴。

和反角的比较起来，他修正值需要很大。

支持用事实说话，反对纸上谈兵误导模友。支持你

cfandd

电机内倾后产生的升力有所减小，水平分力相互抵消，这部分力应该是作无用功，白白浪费掉了。从使用效率上来说，我觉得这不是一个好办法……

但是，如果电机有一个内倾角，当多轴遇到扰动突然变得不水平的时候，这时就算飞控不作出反映，低端电机的拉力都会比高端的大，于是就产生了一个恢复力矩让多轴飞行器自动变水平，也就是自动增稳……

不过，在一个强大的飞控面前，这种小儿科算个毛！比这个复杂的动作多了去，飞控都能处理得稳稳当当的……

所以，我还是觉得这不是一个好办法……

难道，是有内倾的多轴飞行器所用的飞控不够强大？

让人有点凌乱……

多轴

貌似以前就有朋友探讨过这个问题,那是S800刚上市的时候,s800的倾角好象是12度?记不太清楚了?我以为更加实用的想法是这样设计,在镜头水平的时候不至于螺旋桨入画穿帮!哈哈也算是一条优势吧,另外我分析认为在飞直线航线的时候应该有一定的优势.

电吉他

我的柳六轴下降过程中，晃的厉害，上升和悬停时候都很稳。不知道为啥，郁闷啊。

啊诺

快活老高 发表于 2014-2-3 14:27
带上反角下降时会更稳？

应该是吧！我也不是很懂，
还得请您多指教

快活老高

yangshichang110 发表于 2014-2-3 13:28
个人感觉吧，我们做了个很大的无反角六轴。

和反角的比较起来，他修正值需要很大。

s800的效率本来就不高，但我老觉得它航拍时的高质量一大半是云台带来的

快活老高

电吉他 发表于 2014-2-3 10:27
内倾角多轴拉力会降低，毕竟是N个电机的合力向上托起多轴。而水平安装电机的多轴拉力等于N个电机拉力的和。 ...

有道理！

快活老高

snowynight 发表于 2014-2-3 07:20
这个回头也得说，我觉得没有这方面的效果，我的S800***下降，比其他飞机还不稳。

多轴下降不稳是通病，我觉得可能是动力下降到不足以调整好平衡的程度吧

快活老高

啊诺 发表于 2014-2-3 07:17
我觉得应该是减小下降时气流带来的影响、
倾斜的把气流变成了一个伞形、下降时增加稳定性
如果是非倾斜的 ...

带上反角下降时会更稳？

小小邹

帮顶，技术贴要看看。

yangshichang110

个人感觉吧，我们做了个很大的无反角六轴。

和反角的比较起来，他修正值需要很大。

如果用了反角，电机只需要付出更小的力，来保持稳定。

反角的设计应该是牺牲了效率换取大轴距的稳定性，专适用于多轴航拍的设计。

abinge1010

支持一下~ 且听楼主下回分解~

532988019

好多字，我只看了这句“以及我认为的上反角最大好处”