打造一体化无人机系统 。APM 3G数传、图传、遥控三合一实施试验！！！

zjs100

一、学习吸收前辈的一些经验
1、gault

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=755376


2、zxy7906052

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=632065&extra=&page=1

二、实验前的材料准备
1、APM四旋翼一套
2、TTL串口转网口模块一个
3、tp-link wr720n mini无线路由器（主要它有双网口）
4、3G上网卡一个
5、数字高清模块一个
6、其他跳线若干线7、服务器软件：必须安装NET4.0，这个您的自己百度解决。端口设置8233。或是自己改源码。
http://yunpan.cn/cfAaRAjkhWzyx （提取码：0dc3）
三、实验进程
1、编写TCP Server数据转发服务器
     由于APM地面站里有TCP 和UDP 两种模式，要在公网上传送数据，决定采用TCP模式；
     TTL串口转网络模块虽然具有TCP Server的功能，但它必须通过3G上网，无法知道它的IP地址；且无线路由器具有花生壳的功能，可以通过域名访问，但由于3G可能会出现断线，容易造成APM地面站的连接中断，因此要设立一个TCP Server数据转发服务器，用来转发APM主控与地面站的的数据交换，同时支持多个地面站控制APM主控。     建立TCP Server数据转发服务器的好处在于可以不管APM主控与地面站在哪里，只要向它发送数据，服务器自己向除了收到数据的IP外，向其它IP进行数据转发。并且可以建立长效的TCP连接、具有自动删除无效的TCP连接，保留有数据传送的有效TCP连接。


[post]2、先在局域网内测试APM主控与地面站的TCP连接与数据交换
   (1)通过APM主控析上的数传接口连接到TTL串口转网模块。
       设置模块的工作方式，与串口速率。

将模块接到调试板上，这样接线比较容易弄。还没进行焊。


去掉主控上的3DR数传的接线。接到TTL网络模块，各个模块上电。

启动TCPServer服务器器、网络调试助手，查看数据收包情况
可以清楚的看到APM数据包都是按MAV协议传送的。数据包的开头都是以FE开头的。
  

   (2)地面站启动，通过TCP连接












下面图可以看出TCP服务器上有三个连接，134.142.255.222是模块与主控连的IP。134.142.255.152：3920是网络调试助手的连接。134.142.255.152：3944是地面站的连接。

成功实现局域网的连接，随机摇动机架，感觉时延不大，目前的连接速率应该还是毫秒级的。局域网的连接成功的实现，在3G网络的连接基本上没有问题，主要可能是在时延上，由于建立的是有效的长连接，不用担心APM主控与地面站的断线，因为TTL模块提供了自动断线的重新连接的功能，TCP服务器会自己进行数据转发。
目前长距离通信的功能基本实现，[/post]写于2013-06-06.。。。。。。

下次准备进行3G网卡的连接测试。

zjs100

先占着。。

rediker

占楼  围观

msduo

占个座

ejing1998

有催更票没，我投一张

fbp2013

顶一个

大沙漠999

预祝你能成功

heuyck

数传不能用来遥控，图传不能用来监控。
都一个原因，延迟和稳定性。

听我建议，用udp吧，tcp长连接用在移动网络会很杯具的。地面站这里开端口映射，照tcp 的思路，同样可以写udp server

dongfang

heuyck 发表于 2013-6-6 00:49
数传不能用来遥控，图传不能用来监控。
都一个原因，延迟和稳定性。

非常认同，不过作为实验，值得一试，至少失败了也知道问题在哪里。
另外有点好奇US的无人机，指挥部在本土，飞机在阿富汗，稳定性还好说，延迟问题他们是怎么解决的呢。还是遥控的人根本不是在飞飞机，而是在设航点和攻击坐标？

zjs100

dongfang 发表于 2013-6-6 09:37
非常认同，不过作为实验，值得一试，至少失败了也知道问题在哪里。
另外有点好奇US的无人机，指挥部在本 ...

无人机通过网络一定存在时延的。它一定有自己的智能控制系统的。指挥部发出简单的压缩指令。无人机的控制系统再对指令进行解码的。

揽月射天狼

zjs100 发表于 2013-6-6 10:29
无人机通过网络一定存在时延的。它一定有自己的智能控制系统的。指挥部发出简单的压缩指令。无人机的控制 ...

可是很多攻击视频都显示的是实时攻击呀，而且是下达命令后立即执行的，光速传播？

揽月射天狼

另外，钦佩楼主的创新精神和分享精神，希望尽快给广大摩友提供一条新途径，祝楼主成功

潜水员D

好贴！支持LZ，希望这个能在更多的飞控上应用。

zjs100

揽月射天狼 发表于 2013-6-6 12:40
可是很多攻击视频都显示的是实时攻击呀，而且是下达命令后立即执行的，光速传播？

一定有些时延的。不可能光速度的。一般采用高度压缩比的视频输出的。两端都有高信能的计算机进行解码的。传输的数据量越小。速度会快很多的。

tortoi001

好顶一个~！

疯狂的小羊

顶帖

zjs100

今天进行多用户测试，特别感谢洛阳的一个朋友，他帮我进行远程连接APM测试。1、连接好相关设备，开放对公网的端口（端口映射）
2、开启TCP Server，我这边地面站连接APM，洛阳的朋友也同时连接Apm

洛阳的连接状态

IP Ping包情况

本地的连接状态

多用户连接。。

总结：
1、连接状态良好，远程姿态反映迅速，时延在可控范围内，说明TCP Server 服务器数据转发高效。
2、多用户地面站连接目前还存在一些小问题，有时会连接不上，原因目前还没找到。后期继续跟踪。
3、数字图传与3G无线网卡在路上，到货后开始测试3G连接和图传的连接，并在地面站OSD显示。
有兴趣的朋友可以联系QQ:11255681，大家一起交流技术。
写于2013-6-8

mrduke

顶起！

蛋蛋的大拿

太厉害了，顶起...

neki

好好学学，顶起...