APM翻译：ArduPlane自动调参

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什么时自动调参

APM使用默认的PID参数也可以飞行，但如想有良好的导航和可靠的抗风性能，需要根据实际进行调节。自动调参是一种飞行模式，与电控模式A类似，但利用飞手控制引起姿态的变化以获取横滚和俯仰参数调节的关键信息。因此飞手要切换遥控器使飞控进入自动调参飞行模式飞行一会儿。飞行过程中飞手要尽量多执行大幅动作以便飞控获知飞机如何响应。

要进行自动调参模式，需要在飞行模式选择中设置一种模式为自动调参模式。

你也可以对参数AUTOTUNE_LEVEL进行设置，这个参数控制在调参过程中的动作反应灵敏度。默认值为6，中等程度，适合初级到中级的飞手。对更有经验的飞手，可以将值调到7，比6稍剧烈一点。未完成初步调参前不建议使用7以上的值。8以上的值只适合非常高级的飞手。

需要确认飞机安装是否正确，特别是控制面动作方向。还需对最小速度有相应的设置。当设置了ARSPD_FBW_MIN参数表明最小速度后，速度低于此速度时自动调参不会有任何动作。如果设置了此参数而未安装空速计，飞控会根据其他传感器来估算速度。另外遥控器确保已经校准，自动调参时需要满舵进行操作。

其他的检查事项：

空速计校准

确认飞机的重心在正确的位置，一般重心稍靠前一点较为安全

检查舵面偏移，最好对TRIM_AUTO参数进行设置

确认失控保护正确设置，在地面关闭遥控器，查看飞机是否正确反应

需要的话在安全地点设置一个集结点

使用自动调参模式飞行

你可以直接以自动调参模式起飞，也可以用其他模式起飞后再切换到自动调参模式

切换自动调参模式后会有如下情况发生：

飞控会立即将横滚和俯仰的I和D值设为默认的值，并且将滚转率设到最大（依赖于AUTOTUNE_LEVEL）。

飞控会监控输入的舵量，当舵量大于80%时飞控会以最大滚转率执行动作并从中获取相关参数。

飞控每10秒会保存之前获取的参数。这表示如果最后获取的参数无效，可以用以前的参数代替。当切换出自动调参模式时会恢复最后一次保存的参数。

当使用默认参数首次进入自动调参时，你会发现飞机动作变得迟缓，随着调参的进行会得到改善。请确保飞行场地有足够空间。

自动调参成功的关键是横滚和俯仰输入动作要快。将控制杆**地打到满舵，同一时间请只对横滚和俯仰中的一个进行操作。因此在横滚方向，你可以先打到右满舵然后打到左满舵，其间不需要等待飞机作出相应的响应。飞机会向左横滚，然后向右。每操作一次会增加约5%的参数，因此进行至少20次动作就可以获得较满意的参数。

对俯仰的调节类似，先后拉杆使飞机爬升，然后推杆使其俯冲，进行类似过山车的轨迹。

如果以较低的值开始调参，你会发现飞机对控制的会逐渐响应。当飞机变得接近不可控时需要及时切出自动调参模式，同时会恢复10秒前保存的参数。

不要过早停止

推荐各进行至少20次横滚和俯仰动作。一些人调参失败就是因为过早退出而未获得正确参数，造成抗风能力或高度保持能力很差。

完成调参

通过自动调参获得正确的横滚和俯仰参数后，需要手工对其他参数进行调节。

大多数飞机需要其他参数有:

NAVL1_PERIOD：默认值为25，是为参数调得差的飞机设的一个很保守的值。它控制飞机在自动（自动，返航和待留）下的转向。大多数飞机都会设一个较小的值。当你成功进行自动调参后应该将这个值改为18，然后进行自动模式的飞行，每次减1，直到飞机既有良好的转向，又不会摆尾。

PTCH2SRV_RLL：此参数在转向时为了保持机头水平，控制升降舵的参与量。很多飞机需要对原默认值1进行少量修改。在电控模式A中将副翼杆打到最大，升降舵不动，如果高度增加，则需减小此值（例如0.95），如果高度下降，则需增加（如1.05）。如果此值高于1.3或低于0.8，则可能是飞机的安装有其他问题如重心不对，空速未校准，罗盘错误等。

还有其他一些参数等。

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