esc32电调故障排除记录

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以下内容是我解决问题的时候在个人笔记中做的记录，排版有点渣，基本上是按时间顺序写的流水账。新手入坑，还有很多地方不懂，仅仅是提供一种利用搜索引擎解决问题的方式和思路，大家莫笑蛤
顺便吐槽一下ESC32电调真是冷门，中文资料一页google能数完，英文的也不多，在这里权当充实一下这个电调的资料了。

最近收 了一组ESC32电调，跟电机是一套的，咸鱼卖家说已经根据电机和浆叶校准过电调。但是到我手中上电之后电调闪红灯，推油门到1000pwm的时候绿灯亮，但是红灯依然在闪，飞控已经校正好油门，加速度计和罗盘，调试模式也显示有信号输出。检查接线以及通道之后并没有查出问题。跳过飞控，电调直接连接接收机，电调能随油门启动，行程也是完美。既然电调对飞控油门有反应（绿灯亮了）。那么问题应该出在信号传输上，google得到以下信息
LED Signals

red flashing	no valid PWM signal (<750us or > 2100us) prop strike over current
green	ready / armed
off	running mode

表格来源：http://autoquad.org/wiki/wiki/aq-esc32/esc32/esc32-configuration-and-modes/

应该是no valid PWM signal (<750us or > 2100us)
750us对应1333Hz，2100us对应476Hz？pwm输出频率不在区间范围内？


再按着飞控的PWM设置深挖，发现新浪微博上这么一篇文章http://blog.sina.com.cn/s/blog_7eebf0920101h6kb.html


APM飞控使用心得1—电调输出速率的设置(2014-02-06 09:57:13)
一般商品电调都有自身的油门信号频率范围，以好盈天行者系列为例，我们可以在其说明书上看到其油门信号频率范围为（Refresh rate）50Hz—432Hz。实践得出，低于50Hz或者高于432Hz电调也能工作，但是对电机的控制效果就大打折扣了。所以只有设置好飞控的PWM输出速率，才能使电调更好的控制电机。下面我就来讲下如何设置APM飞控PWM输出速率。

1.首先打开ArdupilotMegaPlanner地面站软件并连接APM飞控，找到 CONFIG/TUNING 下的 Advanced Params 如下图所示：

2.在其中找到ESC Update Speed(RC_SPEED) 项，默认PWM输出速率为490，如下图所示：

        
3.此时我们用虚拟逻辑分析仪捕捉下APM飞控输出的PWM波形，可以看出PWM方波的频率为489.2966Hz,证明默认情况下APM飞控确实是以490Hz的速率输出到电调的。

        
4.我们还是以好盈天行者系列电调为例，其最高为速率为432Hz，所以我们把输出速率设置为 402Hz (最好低于最高速率20-30Hz)。然后点击 Write Params 写入数据，再点击 Refresh Params 刷新数据，查看是否真的写入成功。

        
5.写入成功后复位飞控，此时我们再用虚拟逻辑分析仪捕获PWM波形，可以看出此时的PWM频率变成了401.4183Hz ，如此APM飞控的PWM输出速率则设置成功。如下图所示：



抱着试一试的心态将refresh rate数值从490调到50，写入数据，登的一下电调红灯闪烁就灭了转成绿灯，解锁飞控之后推油门，电机应声而起！在此，问题解决
吐槽一下，要是有能测信号的设备，我就能更快找到问题所在了，光是锁定问题出在信号传输上就花费了我非常多的时间。


不过我本着好奇的心态，又随便搜。
提取关键词Refresh rate搜索，发现外文网站其实也提到过这个问题
Using ESC32 with APM/PIXHAWK flight controllerby HeliHenkie » Mon Jul 28, 2014 6:43 pm
Hi all,

Would there be any benefit of using ESC32 in combination with APM/PIXHAWK flight controllers?
Or any other flight controller besides the AQ board?

Most boards are not able to use the high refresh rate of the ESC32.
大部分板子用高refresh rate去驱动ESC32

Best regards,

Jan Willem
The Netherlands
来源：http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=26&t=3609&sid=bb3621c4c332c80b5db83a22cce5bbc5


这里再贴一篇研究refresh rate的文章，想深入研究的可以去看看
http://FPVlab.com/forums/showthread.php?31275-T-MOTOR-U8-and-ESC-compatibility-issues-ANY-EXPERIENCE