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KylinBrushed有刷飞控设置参考
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目 录 [size=18.0000pt]1. 介绍1.1. 概述简单介绍KylinBrushed飞控的设置。 1.2. 组织 KylinBrushed简介、设置步骤及注意事项等。 1.3. 参考 [size=18.0000pt]2. KylinBrushed飞控简介KylinBrushed飞控是在openpilot的Atom基础上进行的重构设计，主要针对有刷小四轴进行部分电路优化。
2.1. KylinBrushed飞控尺寸及实物图片
采用4层板PCB设计，长宽尺寸与Micro Scisky飞控相同。
2.2. KylinBrushed功能说明
[size=12.0000pt]1.全功能兼容atom固件，支持atom的所有输入输出接口功能；
[size=12.0000pt]2.增加4路有刷驱动电路；
[size=12.0000pt]3.增加1S 电池充电电路；
[size=12.0000pt]4.集成5VDC/DC电路。
2.3. KylinBrushed与Atom的差异
KylinBrushed飞控主要是针对有刷四轴，目前版本硬件只适合1S电池供电，最大5.5V供电。 2.4. KylinBrushed用户接口说明
注意：板上丝印Main有错误。 [size=18.0000pt]3. KylinBrushed有刷设置3.1. KylinBrushed飞控软件升级推荐使用dronin 或者Taulabs固件，dronin和Taulabs针对有刷电机将飞控的PWM输出进行过优化调节。具体参照dronin或者Taulabs的固件升级文档。 3.2. KylinBrushed有刷四轴设置[size=16.0000pt]3.2.1. 初步设置推荐使用地面站的四轴向导进行初步设置。 3.2.1.1. 硬件设置
3.2.1.2. 载机设置
3.2.1.3. 输入设置
设置一个Autotune飞行模式，便于后面使用自动调参 3.2.1.4. 输出设置
3.2.1.5. 自稳设置根据实际安装的有刷四轴进行传感器校准保存
3.2.1.6. 稳定参数设置
使用默认参数
3.2.1.7. Autotune设置
使能Autotune功能 [size=16.0000pt]3.2.2. 设置调整3.2.2.1. 输出调整主要调整四轴PWM的更新频率，使四轴的更加稳定，另一方面提高更新频率，使频率到人耳听力范围外。
测试马达旋转方向是否正确
3.2.2.2. 输入调整确认遥控通道映射、飞行模式开关，以及解锁功能是否正常
[size=16.0000pt]3.2.3. Autotune Ready-Go[size=12.0000pt]1）解锁，正常起飞； [size=12.0000pt]2）四轴在空中相对稳定后，切换到Autotune模式； [size=12.0000pt]3）进入autotune模式后，四轴开始左右，上下抖动，必要时是用遥控油门或者方向进行纠正，防止碰撞到其它物体或者坠落； [size=12.0000pt]4）大概60秒后，四轴会停止振动，稳定于空中； [size=12.0000pt]5）使用遥控操作，对飞行效果满意后，准备保存自动调参参数； [size=12.0000pt]6）降落，上锁，不要断电； [size=12.0000pt]7）连接GCS，保存参数，
3.3. 有刷四轴试飞连接[url=][/url] [url=][/url]
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发表于 2017-3-13 11:09
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