来分享一个非常重要的调参数据
是的，D set point weight 和D setpoint transition 这两个数值。可能一直以来包括我在内这个数值都是不去动他的（因为搞不懂是啥还是不动比较好吧）。
在RC5发布以后，不知道为啥Betaflight开发者把默认的 D set point weight直接降到0，可能有很多同学刷了RC5版本固件以后，会觉得飞机飞的好迟钝啊，但是姿态可是非常平滑优美。
在3.1.0变更过PID算法以后，PID调参和以往的调参可以说完全不同，并且PID数值的区间被拉得很宽泛，加上反重力参数的引入，PID的调试难度被大大降低。
在这个情况下，这两个数值，同样是PID调参的一部分，实际上对于飞行“手感”的影响，甚至要大于PIDs调参。
D Set weight Point ： 即飞机响应你打杆操作的加速度，这个数值等于1时，对于打杆操作不做任何影响。这个值高于1时，飞机响应你打杆的速度被加快，当这个数值达到最大的2.55时，任何一个微小的打杆动作，飞机都能迅速的响应，这也会带来一些震颤。
当这个数值小于1时，飞机响应你打杆的速度被放慢，体现为飞机飞行比较平滑柔顺，但是会有一些迟钝。
D Setpoint Transition ： 可以理解为阻尼，即当打杆归中位时，飞机回位的阻尼，或者说这个数值会抵消一部分 D setpoint weight 的影响，这个数值等于1时，不做任何改动。这个数值越低 ，打杆归位的阻尼越大，飞机回位越慢，体现为横滚或者筋斗结束时，飞机会更慢更柔顺。
这对于竞速和飞花式的飞手来说，即可有针对的进行调整，是希望飞机凌厉迅速，还是柔顺平滑。
大家可以在飞行中调整这两个数值来体会一下，顺带说一句，这两个数值可以在OSD中现场调参修改，非常的方便。
或者使用adjustment（飞行中调参功能），来进行修改。值得一提的是，飞行中使用辅助通道调参，参数是即时生效的，也就是你可以边飞边改，不需要降落。
我在调整Rate值的时候，开始尝试调试这两个参数，但是没有理解的很透彻。当3.20 RC5把数值一改，很多人开始尝试修正这两个数值，有很多案例供参考，加上自己的飞行经验，就比较容易理解了。
大家可以在下方留言，祝大家飞的开心！
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来自苹果客户端
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发表于 2017-9-21 06:24
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