开源飞控改固定翼

kkbin505

前言，BF从3.0版本开始支持resources remap，可以任意映射针脚，将飞控的可玩性提升到了一个新的境界。
性价比超高的有刷飞控改造也更简单。
下面分享一下经验。希望大家一起讨论，成功的可以在后面跟帖。

这是第一架飞翼在自稳模式下的飞行视频，风力大概2级。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1417056
这是第二架，F22，翼展300mm
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1417334

第三架，双翼机，在半手动模式下滚转。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1420976

飞控刷到Betaflight 3.1.7固件

有刷飞控有6路马达输出，已经可以驱动空心杯马达，这部分OK。
比较麻烦的是原飞控是四轴专用，没有舵机信号输出。要飞飞翼还需要配置两个通道来输出舵机信号。
初始想法是用原来的ppm和TX2来输出信号，试下来ppm可以正常输出。分别把舵机的负极正极和信号线接到GND +5V 和ppm上。
舵机信号需要飞线，万用表量了一下Fet的栅极和F103的输出针脚是直联的，可以输出PWM信号，从这里飞线到舵机信号线。
5v和接地借用接收机rx2。
小飞机舵机采用1.25JST插头，将插座直焊到飞控上。


下一步是软件设置：
飞机类型改为飞翼
图片上舵机的顺序和实际的序号不一致，请忽略。这里是BF的一个bug，不知道新版有没有修正。

模式设置
与四轴类似，解锁，自稳，半自稳和手动模式。对于固定翼类型，建议再设置一个pass through 模式，这个模式下没有飞控PID干扰，就像传统接收机一样，比例控制。真正的手动模式。
飞控通道映射
需要将正确的信号输出到正确的通道上需要用到BF的通道映射功能，将多轴的飞控用来控制舵机来飞固定翼。
进入cli命令，输入resource 看现在的通道映射，其中ppm和和motor 5借用输出舵机信号。


resource motor 1 B08
resource servo 1 A00  (左舵机)
resource servo 2 A01（右舵机)


下一步设置舵机正反，由于舵机的安装方式不同，要保证舵机的混控方向正确，否则会导致飞行不稳定。
FT飞翼只用到三个通道，油门控制马达。
舵机1和2通过混控来控制滚转和俯仰。
如果某个马达方向是反的，需要设置反向
如果俯仰正确，幅翼是反的，就改变一下左右舵机接线或者映射

一切完成后，可以试飞。

首先进入pass through 模式，平抛飞机，调整重心。
好了以后再打开自稳模式，平抛，飞机应该平稳滑行。
没问题，就可以试飞了。
第一次用有刷飞控改固定翼，中间走过很多弯路，希望有兴趣的玩家在后面跟帖，把大家成功经验总结到一起。







上图是50%比例的FT mini arrow
缩小后特别灵敏，采用飞控后在自稳模式下像一架三通道，可以练手。好飞易做。
用epp加后推模式，炸鸡0损失。

暴富十八艺

six six six我之前就这么想要是能有舵机输出就好了！！我的是f3 evo有刷的那个板子布局和你这个有点不同啊

kkbin505

暴富十八艺 发表于 2018-2-7 20:25
six six six我之前就这么想要是能有舵机输出就好了！！我的是f3 evo有刷的那个板子布局和你这个有点不同啊
...

布局不同的话resource 可能需要输出到不同的地址，硬件改造是类似的

muxue119

这个太好了，求楼主给说一下用的什么电机？空机从哪里买？

kkbin505

muxue119 发表于 2018-2-7 21:08
这个太好了，求楼主给说一下用的什么电机？空机从哪里买？

电机是8520空心杯配55mm瓢虫桨，飞机是自己打印图纸切的。任何飞翼的图纸都可以用，我的翼展30m左右。

暴富十八艺

kkbin505 发表于 2018-2-7 20:53
布局不同的话resource 可能需要输出到不同的地址，硬件改造是类似的

是只需要一个地方飞线吧？有点没看懂还有另外买个舵机用的接收机的口怎么映射的？

weiqian217

太好了，一直喜欢折腾小机，这下太爽了手头f3evo可以发挥作用了

肥郭

顶顶，先收藏起来

muxue119

kkbin505 发表于 2018-2-7 21:28
电机是8520空心杯配55mm瓢虫桨，飞机是自己打印图纸切的。任何飞翼的图纸都可以用，我的翼展30m左右。

楼主能帮忙切套空机卖我吗？

新手起飞

可以改成无刷的吗

kkbin505

新手起飞 发表于 2018-2-8 16:46
可以改成无刷的吗

如果想要无刷，觉得就没必要用有刷的飞控改，还可以省去飞线。要改也可以，还是从mos多飞一条线到电调的信号端，选择相应的协议。

kkbin505

暴富十八艺 发表于 2018-2-7 21:50
是只需要一个地方飞线吧？有点没看懂还有另外买个舵机用的接收机的口怎么映射的？

另外一个从ppm口输出舵机信号

新手起飞

kkbin505 发表于 2018-2-8 17:10
如果想要无刷，觉得就没必要用有刷的飞控改，还可以省去飞线。要改也可以，还是从mos多飞一条线到电调的 ...

协议要怎么选？还有是不是六个有刷电机的mos管删极都有ppm信号输出

kkbin505

新手起飞 发表于 2018-2-8 20:50
协议要怎么选？还有是不是六个有刷电机的mos管删极都有ppm信号输出

看电调比如one shot mos应该是pwm信号

暴富十八艺

kkbin505 发表于 2018-2-8 17:11
另外一个从ppm口输出舵机信号

设置是帖中那串命令代码吗？要是能出个详细的图文贴以后这个有刷小板绝对火起

lanza

BF3.1.7的飞翼模式副翼通道输出是顺序错的吗？正想用F3来改飞翼呢，另外pass through 模式在哪里选择的？麻烦可以截个图吗？

kkbin505

lanza 发表于 2018-2-9 14:33
BF3.1.7的飞翼模式副翼通道输出是顺序错的吗？正想用F3来改飞翼呢，另外pass through 模式在哪里选择的？麻 ...

如果俯仰是正确的，滚转反了，只要左右交换舵机就可以了。固定翼都有pass through 模式，就在解锁那个菜单里。

lanza

kkbin505 发表于 2018-2-9 16:56
如果俯仰是正确的，滚转反了，只要左右交换舵机就可以了。固定翼都有pass through 模式，就在解锁那个菜 ...

现在的问题是3,4通道舵机没有输出，这个怎么解决的？

新手起飞

怎么更改输出通道

新手起飞

混控也不知道怎么弄了，楼主可以教一下吗。