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一、文档说明 气压计作为目前飞控高度测量的主要传感元器件，虽然满足大多数时候的定高需 要，但是精度差强人意，尤其是在高级飞行中，例如自动化起飞和着陆很难确保气压数 据的准确性，为了实现高精度的测距定高（地形模式），辅助自动起飞降落（尤其是固 定翼飞机），以及诸如避障等功能，可采用TF雷达连接F4使用。 本文档将介绍如何使用TF雷达与F4建立通讯。TF雷达将作为测距仪，在F4的声呐 传感器选项中显示出来。
二、设备和接线说明 TF系列雷达有TF03、TF02、TFmini-Plus、TFmini，它们都拥有UART接口的版本， 可以直接与F4焊接相连，需要占用F4的一个UART接口。接线时，注意线序对应TX-RX， RX-TX。 以OMNIBUSF4 SD为例，占用UART1接口，设备接线线序如下图。
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpg
三、地面站和F4固件说明 TF雷达与F4建立通讯需要借助地面站进行配置，并且烧入对应可支持通讯的F4固件 版本。此次介绍三个常用地面站进行演示，分别为： “Betaflight”、“Cleanflight”和“Inavflight”。
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.png 为了保证功能的齐全，请使用最新版本的地面站。
四、Betaflight 和 Cleanflight 地面站的调试 BF 和 CF 两个地面站的调试步骤一致，所以此次以 BF 调试为例，所用F4飞控型 号为OMNIBUSF4 SD。 调试步骤如下：
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image009.png 五、Inavflight 地面站的调试 地面站：INAV。所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 V3。 调试步骤如下：
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image011.png 六、注意事项 ①TF雷达应是出厂默认的串口模式 ②F4飞控端的串口应不被接收机等其他外设占用 ③F4飞控应水平放置，否则会出现“-1”值 ④BF和CF源码中，有“TFMINI”和“TF02”两种协议， file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image021.png
⑤TF03不能在INAV中适用
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发表于 2019-8-7 11:06
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